Sada systému řízení letu Pixsurvey Cube V3
Modul řízení letu Pixsurvey Cube V3
Úvod
Řízení letu Pixsurvey Cube V3 je řízení letu s pevným křídlem 4+1 VTOL založené na hardwarové platformě Pixhawk V3, které je hluboce optimalizováno podle charakteristik leteckého průzkumného letu a vysoce integrované. Pixsurvey Cube V3 je letový ovladač s vestavěným operačním systémem Chibi OS s vlastní verzí firmwaru Ardupilot 4.05 se specifickými funkcemi bezpečnosti, spolehlivosti a přesného ovládání, které splňují náročné potřeby průmyslových aplikací.
♦ Vlastnosti
1.Duální procesory s vysokým výkonem zpracování, extrémně rychlým zpracováním dat a bezpečnou a stabilní letovou architekturou.
2. The Cube obsahuje redundantní kombinaci 3 sad IMU a 2 sad barometrů pro zvýšenou spolehlivost.
3. Vestavěný IMU je navržen s nezávislým topením a pracuje při konstantní teplotě, aby se zabránilo kolísání teploty.
4. Samostatný design snímače a základní desky, nezávislý systém tlumení vibrací IMU, který výrazně snižuje rušení vibrací.
5. Plášť je vyroben z jednodílného CNC lití z letecké hliníkové slitiny, robustní a odolný, silný proti rušení.
♦ Specifikace
| 【Procesory】 | |
| Hlavní procesor Spoluprocesor |
Hlavní procesor STM32F427 Koprocesor STM32F100 |
| 【Sensory】 | |
| Akcelerometr 3 Gyro 2 Kompas 2 barometr 2 |
LS303D/MPU6000/MPU6000 L3GD20/MPU6000/MPU6000 LS303D MS5611 ×2 |
| 【Rozhraní】 | |
| Mavlink sériový port UART Sériový port GPS UART Protokol vstupu signálu dálkového ovládání 12C Standardní sběrnice CAN PWM výstup |
2 2 PPM/SBUS/DSM/DSM2 2 2 Standardní 8 PWM IO + 6 programovatelných IO |
| 【Pracovní prostředí】 | |
| Provozní napětí PM napětí USB Provozní teplota |
4,8-5,8V 5,0V ± 0,25V -20-80 ℃ |
| 【Velikost】 | |
| Délka šířka výška Hmotnost |
Rozměry 47×47×23 mm 52 g |
♦ Instalace
1．Instalace Cube V3
Nainstalujte Cube V3 na středovou desku pomocí šroubů M2,5*6, které jsou součástí balení. Ujistěte se, že šipka na řízení letu směřuje k přední části letadla.
2. Instalace SD karty
Datové flash logy se ukládají na micro SD kartu, která se vkládá do boku Cube V3. Doporučuje se Micro SD karta třídy 4 nebo vyšší.
Poznámka: Cube V3 nemůže odjistit letadlo bez SD karty. Při pokusu o aktivaci zazní tónová výstraha s 1 vysokým a 2 nízkými tóny.
♦ Modul středové desky Pixsurvey Cube V3
♦ Úvod
Umístění rozhraní středové desky Pixsurvey Cube V3 bylo upraveno a směr kabeláže byl vyjasněn, aby se zabránilo křížovému zamotání vodičů. Středová deska obsahuje redundantní systém 2 napájecích zdrojů řízení letu pro napájení řízení letu Cube, čímž se zlepšuje stabilita řízení letu.
♦ Vlastnosti
1.Cube řízení letu napájení dvojitá záloha redundance, řízení letu externí periferní napájení dvojitá záloha redundance, pokud jeden výpadek napájení, automaticky přepnout na jinou sadu napájení.
2.Rich ESC, servo, digitální přenos, dálkové ovládání, GPS a další rozhraní, snadná elektroinstalace, zlepšení integrace systému, snížení pravděpodobnosti selhání.
3.Vestavěný bzučák s ovládáním hlasitosti.
♦ Velikost
Vnější rozměr: 110*100 mm
Hmotnost: 65 g (bez kostky)
♦ Instalace
Středová deska je připevněna k pěně kabiny řízení letu prostřednictvím šesti průchozích otvorů M 2,5 pomocí standardních nylonových šroubů a svorníků.
Poznámka: v kabině řízení letu v trupu jsou pěnové pevné nylonové čepy, musíte ručně otevřít otvory, pokud jsou pod středovou deskou velké elektrolytické kondenzátory, musíte také otevřít otvory v pěně, aby se středová deska hladce upevnila.
♦ Periferní rozhraní
Poznámka: Připojte GPS, měřič rychlosti vzduchu, digitální přenos atd. k centrální desce podle uspořádání kolíků. Pečlivě zkontrolujte pořadí zapojení, protože většina poruch periferních zařízení je způsobena chybami v zapojení.
1. Připojení rozhraní
TELEM1
| název | Piny | Barvy |
| TELEM1 | 1. 5,5V | Červené |
| 2. Serial 1 RX | ||
| 3. Sériové 1 TX | ||
| 4. Zemnicí vodič | Černá |
| název | Piny | Barvy |
| TELEM2 | 1. 5,5V | Červené |
| 2. Serial 2 RX | ||
| 3. Serial 2 TX | ||
| 4. Zemnicí vodič | Černá |
| název | Piny | Barvy |
| GPS1 | 1. 5,5V | Červené |
| 2. Serial 3 TX | Napsat | |
| 3. Serial 3 RX | Žlutá | |
| 4. SCL1 | Napsat | |
| 5. SDA1 | Žlutá | |
| 6. Zemnicí vodič | Černá |
| název | Piny | Barvy |
| GPS2 | 1. 5,5V | Červené |
| 2. Serial 4 TX | Napsat | |
| 3. Serial 4 RX | Žlutá | |
| 4. SCL2 | Napsat | |
| 5. SDA2 | Žlutá | |
| 6. Zemnicí vodič | Černá |
| název | Piny | Barvy |
| I2C1 | 1. 5,5V | Červené |
| 2. SCL1 | Napsat | |
| 3. SDA1 | Žlutá | |
| 4. Zemnicí vodič | Černá |
| název | špendlíky | Barvy |
| I2C2 | 1. 5,5V | Červené |
| 2. SCL2 | Napsat | |
| 3. SDA2 | Žlutá | |
| 4. Zemnicí vodič | Černá |
| název | Piny | Barvy |
| CAN1 | 1. 5,5V | Červené |
| 2. CAN1_H | Napsat | |
| 3. CAN1_L | Žlutá | |
| 4. Zemnicí vodič | Černá |
| název | Piny | Barvy |
| CAN2 | 1. 5,5V | Červené |
| 2. CAN2_H | Napsat | |
| 3. CAN2_L | Žlutá | |
| 4. Zemnicí vodič | Černá |
| název | Piny | Barvy |
| PŘEPÍNAČ | 1. 5,5V | Červené |
| 2. LED | Černá | |
| 3. BEZPEČNOST | Žlutá |
| název | Piny | Barvy |
| Výkon1/ Výkon2 |
1. 5,5V | Červené |
| 2. 5,5V | Červené | |
| 3. Detekce napětí | Žlutá | |
| 4. Detekce napětí | Napsat | |
| 5. Zemnicí vodič | Černá | |
| 6. Zemnicí vodič | Černá |
2. Kolíkové připojení
| (13)———Závěrka | PIXSURVEY CUBE V3 | Padák———(7) | |
| (11)———Levý přední motor | Pravý přední motor———(9) | ||
| (10)———Levý zadní motor | Pravý zadní motor———(12) | ||
| (1)———Levé křidélko | Pravé křidélko———(5) | ||
| (2)———Levý plochý ocas | Pravý plochý ocas———(6) | ||
| (3)———Levý plyn | Pravý plyn———(8) | ||
| Servo———Napájení | Vertikální směr ocasu———(4) | ||
| PPM———SBUS | (14)——— (14) | ||
♦ Modul správy napájení Pixsurvey Cube V3
♦ Úvod
Pixsurvey Cube V3 PMU je vysoce integrovaný a snadno sestavitelný modul správy napájení. Integruje jednotku detekce proudu a napětí, 2-cestný napájecí zdroj řízení letu, 1-cestný napájecí zdroj kormidla, 1-cestný napájecí zdroj zátěže s vysokou přesností detekce a podporou vysokonapěťového vstupu 12S, který je vhodný pro stíhačky a Striver mini.
♦ Vlastnosti
1.Using TI step-down schéma, vysoká účinnost konverze a nízké zvlnění.
2.Čtyři izolovaná schémata snižování spotřeby snižují přeslechy mezi výkonovými moduly.
3.Přijměte nízkoteplotní driftový slitinový vzorkovací odpor, vysokou přesnost a nízkou tvorbu tepla.
4. Kabeláž je upevněna maticemi a šrouby pro snadnou instalaci.
5.Dual 5V@5A výstupy podporují redundantní napájení pro řízení letu.
♦ Parametry rozhraní
Rozhraní baterie
| název | Parametr | Modelka |
| Baterie pozitivní | 12-60V | OT2.5-4 12AWG červená |
| ESC pozitivní | 12-60V | OT4-4 14AWG červená |
| Baterie / ESC negativní | Negativní | OT2.5-4 12AWG OT4-4 14AWG Černá |
| název | Parametr | Modelka |
| POWER1 POWER2 |
5,3 V | GH1.25 28AWG červená |
| 5,3 V | GH1.25 28AWG červená | |
| Detekce proudu | GH1.25 28AWG žlutá | |
| Detekce napětí | GH1.25 28AWG zápis | |
| Negativní | GH1.25 28AWG Černá | |
| Negativní | GH1.25 28AWG Černá |
| název | Parametr | Modelka |
| Servo pozitivní | 6V | DuPont 2.54 22AWG červená |
| Servo Negativní | Negativní | DuPont 2.54 22AWG černý |
| název | Parametr | Modelka |
| Kladné zatížení | 12V | DuPont 2.54 22AWG červená |
| Záporné zatížení | Negativní | DuPont 2.54 22AWG černý |
♦ Specifikace
| Provozní napětí | 12-60V |
| Provozní proud | 0-80A |
| Přesnost detekce napětí | -/+0,01V |
| Aktuální přesnost detekce | -/+0,02A |
| Poměr dělení napětí | 18 |
| Aktuální poměr A/V | 24 |
| POWER1 Výstupní napětí a proud | 5V/5A |
| POWER2 Výstupní napětí a proud | 5V/5A |
| Servo napájecí zdroj Výstupní napětí a proud | 6V/5A |
| Napájení zátěže Výstupní napěťový proud | 12V/5A |
| Provozní teplota | -20 ~ +100 ℃ |
| Max. Vnější velikost | 101 mm × 41 mm |
| Hmotnost (s drátem) | 67 g |
♦ Instalace
1.Nainstalujte modul řízení napájení do kabiny pro rozvod energie letadla pomocí nylonových kolíků.
2. Připojte POWER1 a POWER2 na napájecí desce k odpovídajícím portům POWER1 a POWER2 na centrální desce;
Připojte napájecí kabel serva z napájecí desky k napájecímu kolíku serva na levé straně středové desky;
Napájecí vodič zátěže je připojen k 3*4 řadě kolíků na pravé horní straně středové desky.
♦ Směr motoru
Pokud se motor otáčí špatným směrem, vyměňte jakékoli dva fázové vodiče při vypnutém napájení. Selhání ESC je ve většině případů způsobeno nesprávným zapojením.
Obrázek níže ukazuje směr otáčení vrtule leteckého motoru. Zelená (ve směru hodinových ručiček). Červená (proti směru hodinových ručiček).
♦ Modul GPS kompasu Pixsurvey Cube V3
♦ Umístění instalace GPS
Umístěte modul na vnější stranu vašeho letadla (popřípadě výše) as jasným výhledem na oblohu, co nejdále od motoru a ESC, se šipkami směřujícími dopředu.
Udržujte modul alespoň 10 cm od stejnosměrných napájecích kabelů a baterií, dále od blízkých kovových předmětů obsahujících železo a kdykoli je to možné, použijte k připojení kabel.
GPS funguje ve venkovním prostředí s dostatečným pokrytím oblohy pro získání lepších satelitních signálů a zlepšení bezpečnosti autonomních misí. Některá bezdrátová zařízení s vysokým výkonem mohou rušit kompas a signál GPS, snažte se prosím držet tato bezdrátová zařízení s vysokým výkonem mimo umístění GPS.
♦ Instalace jedné GPS
Striver mini je standardně dodáván s jedním GPS, použijte jeho 6pinový konektor pro připojení GPS k rozhraní GPS 1. Vzhledem k tomu, že modul GPS je vybaven externím kompasem, je nutná kalibrace kompasu (kroky kalibrace jsou v části „Kalibrace softwaru“).
♦ Duální instalace GPS
Fighter je standardně dodáván s duálním GPS a druhý GPS používá svůj 6pinový konektor pro připojení GPS k portu GPS 2. Vzhledem k tomu, že modul GPS je vybaven externím kompasem, je nutná kalibrace kompasu (kroky kalibrace jsou v části „Kalibrace softwaru“).
♦ Modul měřiče rychlosti vzduchu Pixsurvey Cube V3
♦ Instalace rychloměru I2C
Hadička statického tlaku měřiče rychlosti vzduchu byla filtrována houbou pro měření statického tlaku ve výšce letu.
Upevněte měřič rychlosti vzduchu uvnitř křídla a zkraťte délku silikonové trubice pro zlepšení přesnosti měření rychlosti vzduchu.
Měřič rychlosti vzduchu I2C je připojen k rozhraní I2C centrální desky.
♦ Instalace měřiče rychlosti vzduchu CAN
Hadička statického tlaku měřiče rychlosti vzduchu byla filtrována houbou pro měření statického tlaku ve výšce letu.
Upevněte měřič rychlosti vzduchu uvnitř křídla a zkraťte délku silikonové trubice pro zlepšení přesnosti měření rychlosti vzduchu.
Měřič rychlosti vzduchu CAN je připojen k rozhraní CAN centrální desky.
♦ Kalibrace měřiče rychlosti vzduchu
Účelem statické kalibrace je umožnit letadlu, aby mělo vztažnou výšku tlaku vzduchu, aby se předešlo situaci, kdy jsou údaje měřiče vzdušné rychlosti nesprávné a vedou k chybám v dynamické přesnosti. Po dokončení statické kalibrace je také potřeba provést dynamickou kalibraci, aby se opravila chyba výpočtu mezi dynamickým a statickým rozdílem vzduchové rychlosti, aby se rychlost vzduchu mohla přiblížit skutečné hodnotě.
Udržujte letadlo nehybné na zemi > Panel nabídek > Akce > Kalibrace_perflight > Proveďte akci > nechte letadlo stát v klidu po dobu asi 1 minuty, poté restartujte řízení letu.
♦ Kontrola provozních podmínek rychlosti vzduchu
Zkontrolujte prosím foukáním do silikonové hadičky připojené k modulu rychlosti vzduchu. Při foukání můžete vidět změnu hodnoty rychlosti vzduchu v levém dolním rohu pole polohy pozemní stanice.
♦ Digitální přenosový modul Pixsurvey Cube V3
Pozemní část digitálního přenosu využívá integrované CNC lití z letecké hliníkové slitiny, rozhraní typu C podporuje dopředné a zpětné připojení a digitální přenosová anténa využívá duální antény s vysokým ziskem pro odesílání a přijímání signálů s telemetrickým poloměrem 10 km+ v horských oblastech. oblastech a 20KM+ v rovinách.
♦ Instalace digitálního přenosu Sky End
Vložte nebeský konec digitálního přenosu do odpovídající montážní polohy digitálního přenosu na středové desce.
（ Poznámka: Chladič musí směřovat nahoru! ）
♦ Instalace uzemnění digitálního přenosu
Ground end připojený k 1 anténě může také fungovat, pokud potřebujete letět na velkou vzdálenost, je doporučeno připojit 2 antény, anténní signál se vzájemně zlepšuje.
Poznámka: Vzdálenost mezi 2 anténami je větší než 1 metr, svisle k zemi.
♦ Význam indikátoru digitálního přenosu
Bliká zelené světlo: hledá se jiný digitální přenos (dosud nebyl úspěšně spárován).
Zelené světlo stále svítí: spárování bylo úspěšné.
Červené světlo bliká: data jsou přijímána/odesílána.
Červená kontrolka stále svítí: probíhá aktualizace firmwaru.
♦ Modul dálkového ovládání Pixsurvey Cube V3
♦ Instalace přijímače dálkového ovládání
Zapojte 3kolíkový kabel Dupont do odpovídajícího kolíku PPM\SBUS na levé straně středové desky. Pomocí lepidla 3M upevněte přijímač do odpovídající montážní polohy přijímače na středové desce.
♦ Nastavení režimu přijímače
Stiskněte a podržte SET pro zapnutí, krátce stiskněte SET pro přepnutí, dlouze stiskněte SET pro potvrzení.
Zelená=W.BUS
Modrá = PPM
| Zelená vždy zapnutá | Modrá vždy zapnutá | Červená stále svítí | Červená bliká | Žluté blikání | Zelené blikání | Modré blikání | |
| Soubor | W.BUS | PPM | Mimo kontrolu | Nízké napětí | Odpovídající kódy | ||
| W.BUS | PPM | ||||||
♦ Přizpůsobení kódu dálkového ovládání
1. Obsluha kódu: Po zapnutí dlouze stiskněte SET na 3 sekundy pro vstup do stavu kódu, žlutá kontrolka pomalu bliká (čeká na příkaz kódu vysílače)
2. Dálkový ovladač vstoupí do položky nabídky "Advanced Settings" pod "Parameter Settings". Stiskněte potvrzovací tlačítko pro vstup do rozhraní "Code Matching" v "Advanced Settings".
3.Nejprve pomocí kláves se šipkami vyberte odpovídající kód. Proces porovnávání kódu musí být proveden na krátkou vzdálenost. Tato funkce není dostupná, když je 2,4G HF systém vypnutý, viz "Typ modulace". Jakmile je shoda kódu úspěšná, vrátí se aktivně do nabídky. Můžete také dlouze stisknout a podržet tlačítko "Exit" pro vynucení ukončení.
Poznámka: Při použití této funkce se ujistěte, že není možné ovládat bezdrátové dálkové ovládání!
♦ Specifikace
| Modelka | RD201W |
| Frekvenční pásmo | 2,400 GHz až 2,483 GHz |
| Velikost | 30,4*22,7*9,5mm |
| Hmotnost | 5,4 g |
| Funkce Failsafe | Podpěra, podpora |
| Napětí | 4,8V-12,6V |
| aplikace | Vozidlo, člun, vícerotor, vrtulník, pevné křídlo |
| PPM | Podpěra, podpora |
| W.BUS | Podpěra, podpora |
| Rozlišení | 2048 |
♦ Kalibrace softwaru
Poznámka: Firmware a parametry řízení letu byly naprogramovány do Cube před opuštěním továrny, není třeba znovu flashovat firmware a parametry, pouze po sestavení dokončit kalibraci.
♦ Stažení průzkumu VTOL v Plánovači misí
Stáhněte si nejnovější verzi softwaru Mission Planner VTOL Survey z webu. 
♦ Připojení k řízení letu
Použití datového kabelu USB:
Připojte datový kabel USB k portu USB řízení letu. Vyberte příslušný port COM z rozevíracího seznamu v pravém horním rohu průzkumu Mission Planner VTOL Survey. Poté zvolte přenosovou rychlost 115200.
Použití digitálního přenosu:
Pro digitální přenos vyberte příslušný COM port a nastavte přenosovou rychlost na 57600 (poznámka: s jinými přenosovými rychlostmi se nebudete moci připojit).
♦ Kalibrace akcelerometru
Přejděte na Počáteční nastavení > Požadovaný hardware > Kalibrace akcelerometru. Klikněte na Calibrate Acceleration pro spuštění kalibrace. Podle níže uvedených kroků nasměrujte příď letadla vodorovně, doleva, doprava, nahoru, dolů a dozadu. Po úspěšné kalibraci se zobrazí „Calibration Successful“.
1.Umístěte letadlo vodorovně a poté „Klikněte po dokončení“.
2. Otočte přední část stroje dopředu levou stranou směrem k zemi a poté "Click when done".
3. Otočte nos dopředu pravou stranou směrem k zemi a poté „Klikněte, až skončíte.
4. Otočte nos směrem k zemi a "Click when done".
5. Otočte hlavu nahoru a "Po dokončení klikněte".
6. Překlopte letadlo nahoru a dolů a poté „Klikněte po dokončení“.
7. Když je kalibrace úspěšná, zobrazí se „Kalibrace úspěšná“.
♦ Kalibrace úrovně
Umístěte letadlo vodorovně a klikněte na "Calibrate Level". Když je kalibrace úspěšná, zobrazí se „Dokončeno“.
♦ Kalibrace kompasu
1. Ujistěte se, že je zapnutý kompas.
2. Zvolte externě namontovaný kompas a nepoužívejte kompas namontovaný uvnitř řízení letu, aby se zabránilo rušení kompasu v maximální možné míře.
3.Kliknutím na "Start" zkalibrujte kompas. Udržujte letadlo ve vzduchu a otočte jej tak, aby každá strana (přední, zadní, levá, pravá, nahoru a dolů) směřovala na několik sekund postupně dolů k zemi. Jak se letadlo otáčí, zelený pruh by měl být více doprava, dokud nebude kalibrace dokončena.
♦ Kalibrace dálkového ovládání
Připojte RC přijímač ke kostce přes RCIN a zapněte svůj RC vysílač. Ověřte, že je vysílač připojen k přijímači (přijímač svítí nepřerušovaně zeleně) a je nastaven tak, aby používal správný model pro vaše letadlo.
Otevřete obrazovku Počáteční nastavení > Vynucený hardware > Kalibrace dálkového ovládání. Pokud jsou váš RC přijímač (Rx) a vysílač (Tx) propojeny, měli byste vidět pohyb zeleného pruhu, když pohnete kolébkou vysílače.
♦ Kalibrace ESC
Poznámka: Před kalibrací ESC prosím demontujte vrtuli, abyste snížili riziko rotace motoru.
1. Spusťte řízení letu pomocí USB připojení, bez připojené baterie, nakonfigurujte přepínač režimu dálkového ovládání na režim Q_stable na pozemní stanici, deaktivujte hodnotu bezpečnostního spínače BRD_SAFETYENABLE na 0, zrušte odemykací akci ARMING_REQUIRE na hodnotu 0 a sešlápněte plyn do nejvyšší pozice.
2.Připojte baterii, podle výzvy tónu plynu ESC (různí výrobci ESC se mohou lišit) a poté zatáhněte plyn do nízké polohy, po dokončení kalibrace jemně zatlačte na plyn, čtyři motory se začnou otáčet synchronně, to znamená, že kalibrace je úspěšná.
3. Po dokončení kalibrace obnovte hodnotu bezpečnostního spínače BRD_SAFETYENABLE na 1 a obnovte hodnotu ARMING_REQUIRE odblokování dálkového ovládání na 1.
♦ Kalibrace napětí
Napájecí modul Pixsurvey Cube V3 podporuje napětí až 12S a trvalý proud 80A.
1. Pixsurvey Cube V3 PMU podporuje konfiguraci detektoru se dvěma bateriemi. Buďte opatrní při výběru typu senzoru, verze řízení letu na obrázku níže, jinak může být zobrazení abnormální.
2.Kalibrační kroky
Protože existuje chyba mezi napětím detekovaným modulem detekce napětí a skutečným napětím. Pro změření napětí baterie je třeba použít multimetr, zadat naměřenou hodnotu napětí baterie do kalibračního sloupce a kliknout na „Enter“, pozemní stanice automaticky vypočítá vhodný faktor dělení napětí a nakonec automaticky uloží a zapíše do řízení letu.