T25 VTOL 연구개발 기록 6 - 좋은 일들, 다시 시작합니다!
최근에 T25의 동적 데이터가 업데이트되지 않았으며, 단계별 결과를 보여주려 했으나 일련의 문제에 직면했습니다. 문제를 직면하고 해결하는 것은 연구 개발의 일부이며, 더 많은 사람들이 참고할 수 있도록 문서화할 필요가 있습니다.
결함 1: 다중 로터 전기 변조
Dshot 모드 시작 실패 이 계획은 전기 변조 Dshot을 사용하여 모터 속도를 확인하는 것이었으나, 구성 중 가끔 모터가 회전하지 않는 문제가 발견되었고, 이에 대한 주의가 충분하지 않았습니다. 이로 인해 야외 테스트에서 더 심각한 문제가 발생했습니다. 저는 보통 자동 모드로 전환한 후 잠금을 해제했지만, 오른쪽 앞 모터가 회전하지 않고 나머지 세 모터는 회전하여 비행기가 지상에서 오른쪽 앞쪽으로 곧장 이동했습니다.
먼저 잠금 해제를 한 후 자동 모드로 전환하면 잠금 해제 과정에서 모터가 공회전하는지 확인할 수 있습니다. Dshot 모드는 신뢰도가 낮아 당분간 권장하지 않습니다. 이후 속도 확인을 위해 DroneCAN 전기 조사가 계획되어 있습니다.
오류 2: 멀티로터 전기 조절기 우발적 단락으로 인한 화재
5KG 하중의 내구성 테스트를 준비할 때, 모터 공회전 속도가 해제되자마자 전기 단락으로 인해 불꽃이 발생하고 곧 검게 탔습니다. 일부 점검 결과, 모터 베이스 아래의 탄소판이 전기 조절기의 양극과 위상선을 마모시켜 전기 조절 작업 중 단락이 발생한 것으로 확인되었습니다. 완성된 전기 조절 작업이 아니었기 때문에 전기 조절기를 교체하는 데 2주가 소요되었습니다.
결함 3: 고정익 전환 멀티로터 복귀 단계 항공기 피치 흔들림
피치 스윙이 브레이킹 힘, 리턴 거리 및 멀티로터 피치 축의 PID 문제로 간주되기 전에 조정할 수 있는 매개변수가 다시 이동되었으나 개선이 뚜렷하지 않았습니다. 최종적으로 멀티로터의 기류에 의해 대기 속도계가 영향을 받으며, 대기 속도의 변동이 피칭 자세의 변동을 초래한다는 사실이 발견되었습니다. 이 문제는 대기 속도계를 멀티로터 기류의 간섭이 적은 기수 부분에 임시로 배치함으로써 해결할 수 있습니다.
오류 4: 회전 시 나침반 변화 및 EKF가 빨간색으로 깜빡임
기계는 이전에 이 문제를 발견하지 못했으며, 전기 조정을 교체한 후에 나타났고, 나침반 재보정으로도 개선되지 않았습니다. 결국 꼬리 추진 전기 조절의 3상 선을 한 가닥으로 꼬아 들어오는 전류와 돌아가는 전류로 인한 자기장 변화를 상쇄시켰습니다. 시험 비행 후 나침반이 정상으로 작동합니다.
오류 5: T25 충돌 프로세스 분석
1단계:비행속도계가 기수에 설치된 후, 비행속도가 저속보다 높아져 항공기가 저속에서 보호 모드로 전환됩니다. 예비 분석의 이유는 비행속도계가 동압관과만 연결되어 있고 정압은 객실 내에서 더 잘 밀봉되어 있어 압력 오차가 발생하기 때문입니다.
2단계: 대기속도계의 정압관과 동압관이 동시에 연결되어 있는데, 대기속도가 매우 천천히 증가하고 지상속도가 대기속도보다 훨씬 큰 것으로 나타났으며, 이는 정압관에 영향이 있을 가능성이 높습니다. 비상 상황에서 멀티로터 고정점 모드를 인계받았으나 대기속도가 크게 변동하여 기체의 피치 자세가 크게 흔들려 조종이 어려웠고, 결국 폐공장 철제 지붕에 충돌하여 산산조각이 났습니다.
T25 1단계 요약 및 2단계 전망
T25 1단계의 배터리 수명은 아직 테스트되지 않았지만, 우리는 폼 윙의 공기역학적 효율성을 대략적으로 검증했고, 폼 기계의 이론적 강도와 실제 강도 간의 차이를 깊이 이해했으며, T25에 관심을 가진 친구들로부터 많은 제안과 피드백을 받았습니다. 우리는 1단계에서 얻은 교훈을 T25 2단계 테스트 기계에 반영할 것입니다. T25 2단계는 역T자형 꼬리날개 디자인을 채택했으며, 3.2m의 날개 길이, 12S 전원 패키지, 4개의 6S30000mAh 고체 배터리를 사용하고, 예상 적재량은 3KG, 비행 지속 거리는 250-300KM이며, 최대 적재량은 5KG에 달할 수 있습니다. 접이식 삼각대가 장착되어 있으며, 포장 후 최대 길이는 1.5미터를 넘지 않습니다. 좋은 것은 시간이 걸리니, 우리는 처음부터 시작합니다. 많은 관심 부탁드립니다.
