T25 VTOL บันทึกการวิจัยและพัฒนา 6 - สิ่งดี ๆ เริ่มต้นใหม่อีกครั้ง!

เมื่อเร็ว ๆ นี้ ไดนามิกของ T25 ยังไม่ได้รับการอัปเดต และตั้งใจที่จะแสดงผลลัพธ์เป็นระยะ ๆ แต่ได้พบกับปัญหาต่าง ๆ มากมาย การเผชิญหน้าและแก้ไขปัญหาเป็นส่วนหนึ่งของการวิจัยและพัฒนา และจำเป็นต้องมีการบันทึกไว้เพื่อให้คนอื่น ๆ สามารถอ้างอิงได้
ข้อผิดพลาด 1: การปรับความถี่ไฟฟ้าของมัลติรอตเตอร์
 Dshot mode startup failed แผนการใช้การปรับเปลี่ยนไฟฟ้า Dshot เพื่อตรวจสอบความเร็วของมอเตอร์ พบปัญหาบางครั้งมอเตอร์ไม่หมุน แต่ไม่ได้ให้ความสนใจมากนัก ทำให้เกิดปัญหาที่รุนแรงขึ้นในการทดสอบกลางแจ้ง โดยปกติจะสลับไปที่โหมดอัตโนมัติก่อนแล้วปลดล็อก แต่มอเตอร์ด้านหน้าขวาไม่หมุน ขณะที่มอเตอร์อีกสามตัวหมุน และเครื่องบินเคลื่อนที่ตรงไปทางด้านหน้าขวาบนพื้นดิน
ถ้าคุณปลดล็อกก่อนแล้วจึงเปลี่ยนไปโหมดอัตโนมัติ คุณจะสามารถตรวจสอบได้ว่าเครื่องยนต์เดินเบาหมุนในระหว่างกระบวนการปลดล็อกหรือไม่ โหมด Dshot ยังไม่แนะนำในขณะนี้เนื่องจากความน่าเชื่อถือต่ำ ต่อไปมีแผนที่จะทำการสำรวจไฟฟ้า DroneCAN เพื่อตรวจสอบความเร็ว

ข้อผิดพลาด 2: การควบคุมไฟฟ้าของมัลติรอตเตอร์เกิดการลัดวงจรและไหม้
เมื่อเตรียมทดสอบความทนทานของโหลด 5KG ทันทีที่ความเร็วเดินเบาของมอเตอร์ถูกปลดล็อก เกิดการลัดวงจรไฟฟ้าทำให้เกิดประกายไฟและไหม้ดำในเวลาอันรวดเร็ว การตรวจสอบพบว่าแผ่นคาร์บอนใต้ฐานมอเตอร์สึกหรอทำให้ขั้วบวกและสายเฟสของการปรับไฟฟ้าช็อตกัน ส่งผลให้เกิดการลัดวงจรในงานปรับไฟฟ้า เนื่องจากยังไม่ใช่การปรับไฟฟ้าที่เสร็จสมบูรณ์ จึงใช้เวลาถึง 2 สัปดาห์ในการเปลี่ยนการปรับไฟฟ้าใหม่

ข้อผิดพลาด 3: การสลับปีกคงที่ของเครื่องบินหลายใบพัดในขั้นตอนการกลับมาของเครื่องบินแกว่งมุมเอียง
ก่อนหน้านี้ การแกว่งแกน pitch ถูกพิจารณาว่าเป็นปัญหาของแรงเบรก ระยะการคืนตัว และ PID ของแกน pitch ของมัลติโรเตอร์ พารามิเตอร์ที่สามารถปรับได้ถูกเปลี่ยนแปลงอีกครั้ง แต่การปรับปรุงไม่ชัดเจน สุดท้ายพบว่าเครื่องวัดความเร็วลมได้รับผลกระทบจากกระแสลมของมัลติโรเตอร์ และความผันผวนของความเร็วลมทำให้ท่าทางการแกว่ง pitch ผันผวน ปัญหานี้สามารถแก้ไขได้โดยการวางเครื่องวัดความเร็วลมชั่วคราวที่จมูก ซึ่งถูกรบกวนน้อยกว่าจากกระแสลมของมัลติโรเตอร์

ข้อผิดพลาด 4: การหมุนทำให้เข็มทิศเปลี่ยนและ EKF กระพริบสีแดง
เครื่องไม่พบปัญหานี้มาก่อน ปัญหาเกิดขึ้นหลังจากเปลี่ยนการปรับไฟฟ้า และการปรับเทียบเข็มทิศใหม่ก็ไม่ดีขึ้น สุดท้าย สายไฟสามเฟสของการปรับไฟฟ้าดันท้ายถูกบิดรวมกันเป็นเส้นเดียว เพื่อให้สนามแม่เหล็กที่เกิดจากกระแสไฟฟ้าเข้าและกลับกันชดเชยกัน ทดสอบบินอีกครั้ง เข็มทิศปกติ

ข้อผิดพลาด 5: การวิเคราะห์กระบวนการชนของ T25

ขั้นตอนที่ 1:หลังจากที่ติดตั้งมาตรวัดความเร็วอากาศที่หัวเครื่องบิน ความเร็วอากาศจะสูงกว่าความเร็วต่ำ ซึ่งทำให้เครื่องบินป้องกันที่ความเร็วต่ำ สาเหตุของการวิเคราะห์เบื้องต้นคือมาตรวัดความเร็วอากาศเชื่อมต่อเพียงกับท่อความดันไดนามิกเท่านั้น และความดันสถิตถูกปิดผนึกอย่างดีกว่าในห้องโดยสาร ทำให้เกิดความผิดพลาดของความดัน

ขั้นตอนที่ 2ท่อความดันสถิตและท่อความดันไดนามิกของมาตรวัดความเร็วลมถูกเชื่อมต่อพร้อมกัน และพบว่าความเร็วลมเพิ่มขึ้นอย่างช้าๆ มาก และความเร็วพื้นดินสูงกว่าความเร็วลมอย่างมาก ซึ่งมีความเป็นไปได้สูงว่าท่อความดันสถิตได้รับผลกระทบ ฉุกเฉินจึงเปลี่ยนไปใช้โหมดมัลติคอปเตอร์แบบจุดคงที่ แต่ความเร็วลมมีความผันผวนอย่างมาก ทำให้ท่าทางการเอียงของเครื่องบินผันผวนอย่างรุนแรง ควบคุมได้ยาก และในที่สุดก็ชนหลังคาเหล็กของโรงงานร้างจนพังยับเยิน

สรุปภาพรวม T25 ระยะที่ 1 และแนวโน้มระยะที่ 2
แม้ว่าระยะเวลาการใช้งานแบตเตอรี่ของ T25 ระยะที่ 1 ยังไม่ได้รับการทดสอบอย่างเป็นทางการ แต่เราได้ทำการตรวจสอบประสิทธิภาพอากาศพลศาสตร์ของปีกโฟมอย่างคร่าวๆ เข้าใจอย่างลึกซึ้งถึงความแตกต่างระหว่างความแข็งแรงทางทฤษฎีและความแข็งแรงจริงของเครื่องบินโฟม และยังได้รับคำแนะนำและข้อเสนอแนะมากมายจากเพื่อนๆ ที่สนใจใน T25 เราจะนำบทเรียนจากระยะที่ 1 มาปรับใช้กับเครื่องทดสอบ T25 ระยะที่ 2 T25 ระยะที่ 2 ใช้การออกแบบหาง T แบบกลับหัว มีความยาวปีก 3.2 เมตร แพ็คเกจพลังงาน 12S ใช้แบตเตอรี่โซลิดสเตต 4 ก้อน ขนาด 6S30000mAh น้ำหนักบรรทุกประมาณ 3 กิโลกรัม ระยะเวลาบินต่อเนื่อง 250-300 กิโลเมตร น้ำหนักบรรทุกสูงสุดสามารถถึง 5 กิโลกรัม ขาตั้งกล้องแบบพับได้ ความยาวสูงสุดหลังพับไม่เกิน 1.5 เมตร สิ่งดีๆ ต้องใช้เวลานาน เราเริ่มต้นจากศูนย์ โปรดติดตามกันต่อไป

MAKEFLYEASY