T25 VTOL R & D Запис 6 - Хороші речі, починаємо знову!
Останнім часом динаміка T25 не оновлювалася, і планувалося показати поетапні результати, але виникла низка проблем. Вирішення проблем є частиною досліджень і розробок і потребує документування для подальшого використання іншими людьми.
Помилка 1: Багатороторна електрична модуляція
Помилка запуску в режимі Dshot. Цей план використовує електричну модуляцію Dshot для перевірки швидкості двигуна, іноді в конфігурації виявлялася проблема, що двигун не обертається, але це не привертало достатньої уваги. Це спричинило більш серйозні проблеми під час тестування на відкритому повітрі: я зазвичай спочатку переключався в автоматичний режим, потім розблоковував, але правий передній двигун не обертався, інші три двигуни працювали, і літак прямо їхав вправо вперед по землі.
Якщо спочатку розблокувати його, а потім переключитися в автоматичний режим, можна визначити, чи обертається мотор на холостому ходу під час процесу розблокування. Режим Dshot наразі не рекомендується через його низьку надійність. Пізніше планується електричне обстеження DroneCAN для перевірки швидкості.
Помилка 2: коротке замикання в електричному регулюванні мультикоптера спричинило займання
При підготовці до тестування витривалості навантаження 5 кг, як тільки було розблоковано холостий хід двигуна, електричне коротке замикання спричинило іскри і незабаром обгоріло до чорного. Під час інспекції було виявлено, що вугільна пластина під основою двигуна зносилася, пошкодивши позитивний електрод і фазний провід електричного регулювання, що призвело до короткого замикання в роботі електричного регулювання. Оскільки це не було завершене електричне регулювання, заміна електричного регулювання зайняла 2 тижні.
Помилка 3: Коливання тангажу літака з фіксованим крилом на етапі повернення мультикоптера
До того, як розмах кутового нахилу вважався проблемою сили гальмування, відстані повернення та PID осі нахилу мультикоптера, параметри, які можна було регулювати, були знову змінені, але покращення не було помітним. Нарешті було виявлено, що повітряний датчик швидкості впливає на повітряний потік мультикоптера, а коливання швидкості повітря викликають коливання кута нахилу. Цю проблему можна вирішити, тимчасово розмістивши повітряний датчик у носовій частині, де він менше піддається впливу повітряного потоку мультикоптера.
Помилка 4: Поворот викликає зміну компаса та спалахи червоного EKF
Машина раніше не виявляла цю проблему, вона з'явилася після заміни електричного регулювання, і перекалібрування компаса не покращило ситуацію. Нарешті, трифазні лінії електричного модулятора заднього поштовху були скручені в пучок, щоб компенсувати зміни магнітного поля, викликані вхідними та зворотними струмами. Тестовий політ знову показав нормальну роботу компаса.
Помилка 5: Аналіз процесу аварійного завершення T25
Етап 1:Після встановлення повітряної швидкості в носовій частині, повітряна швидкість перевищує низьку швидкість, що призводить до захисту літака на низькій швидкості. Причина попереднього аналізу полягає в тому, що прилад для вимірювання повітряної швидкості підключений лише до трубки динамічного тиску, а статичний тиск краще ізольований у кабіні, що спричиняє помилку тиску.
Етап 2Статична трубка тиску та динамічна трубка тиску повітряного швидкоміра підключені одночасно, і було виявлено, що швидкість повітря збільшується дуже повільно, а швидкість по землі значно більша за швидкість повітря, що з великою ймовірністю свідчить про вплив на статичну трубку тиску. В екстреному режимі було взято на себе керування в режимі фіксованої точки мультикоптера, але швидкість повітря сильно коливалася, що спричинило значні коливання кута тангажу літака, ускладнюючи керування, і врешті-решт він врізався в залізний дах покинутого заводу, розвалившись на частини.
Підсумок фази I T25 та перспективи фази II
Хоча час роботи батареї T25 фази I ще не був протестований, ми приблизно перевірили аеродинамічну ефективність пінопластового крила, глибоко зрозуміли різницю між теоретичною міцністю та фактичною міцністю пінопластового апарата, а також отримали багато порад і відгуків від друзів, які цікавляться T25. Ми врахуємо уроки, отримані на першій фазі, у другій фазі тестування T25. T25 фаза II використовує перевернутий T-подібний хвіст, розмах крил 3,2 м, силовий пакет 12S, застосовує 4 твердотільні батареї 6S30000mAh, розрахункове навантаження 3 кг, витривалість 250-300 км, максимальне навантаження може досягати 5 кг, складний штатив, максимальна довжина після пакування не перевищує 1,5 метра. Хороші речі потребують часу, ми починаємо з початку, слідкуйте за оновленнями.
