Pixsurvey Cube V3 Комплект системи управління польотом
Модуль керування польотом Pixsurvey Cube V3
Вступ
Pixsurvey Cube V3 – це 4+1 VTOL фіксований крила польотний контролер, заснований на апаратній платформі Pixhawk V3, який глибоко оптимізований відповідно до особливостей аерофотозйомки та має високу інтеграцію. Pixsurvey Cube V3 – це польотний контролер з вбудованою операційною системою Chibi OS, що працює на користувацькій прошивці Ardupilot 4.05, з особливими характеристиками безпеки, надійності та точного керування для задоволення вимогливих потреб промислових застосувань.
♦ Особливості
1. Подвійні процесори з потужною обчислювальною продуктивністю, надзвичайно швидкими обчисленнями даних та безпечною і стабільною архітектурою польоту.
2. Куб містить надлишкову комбінацію з 3 наборів ІМУ та 2 наборів барометрів для підвищеної надійності.
3. Вбудований ІМУ оснащений незалежним нагріванням і працює при постійній температурі, щоб уникнути температурного дрейфу.
4. Окремий дизайн сенсора та материнської плати, незалежна система демпфірування вібрацій IMU, що значно знижує вплив вібрацій.
5. Корпус виготовлений з авіаційного алюмінієвого сплаву методом CNC однокомпонентного формування, міцний і довговічний, з високою стійкістю до завад.
♦ Технічні характеристики
| 【Процесори】 | |
| Головний процесор Копроцесор |
Головний процесор STM32F427 Співпроцесор STM32F100 |
| 【Датчики】 | |
| Акселерометр 3 Гіроскоп 2 Компас 2 Барометр 2 |
LS303D/MPU6000/MPU6000 L3GD20/MPU6000/MPU6000 LS303D MS5611 ×2 |
| 【Інтерфейси】 | |
| Послідовний порт Mavlink UART GPS UART послідовний порт Протокол введення сигналу пульта дистанційного керування 12C CAN стандартна шина Вихід PWM |
2 2 PPM/SBUS/DSM/DSM2 2 2 Стандартні 8 PWM IO + 6 програмованих IO |
| 【Робоче середовище】 | |
| Робоча напруга PM USB напруга Робоча температура |
4.8-5.8В 5.0В+-0.25В -20-80℃ |
| 【Розмір】 | |
| Довжина*Ширина*Висота Вага |
47×47×23мм 52г |
♦ Встановлення
1．Встановлення Cube V3
Встановіть Cube V3 на центральну пластину, використовуючи гвинти M2.5*6, що входять до комплекту. Переконайтеся, що стрілка на пульті керування польотом спрямована вперед літака.
2．Встановлення SD-карти
Журнали флеш-пам’яті даних зберігаються на мікро SD-карті, яка вставляється в бік Cube V3. Рекомендується використовувати мікро SD-карту класу 4 або вище.
Примітка: Cube V3 не може активувати літальний апарат без SD-карти. Під час спроби активації буде відтворено звуковий сигнал з 1 високим і 2 низькими тонами.
♦ Модуль центральної плати Pixsurvey Cube V3
♦ Вступ
Інтерфейсна розташування центральної плати Pixsurvey Cube V3 було відкориговано, а напрямок проводки уточнено, щоб уникнути переплетення проводів. Центральна плата містить резервну систему з 2 джерел живлення для польотного контролера Cube, що покращує стабільність роботи польотного контролера.
♦ Особливості
1. Подвійне резервування живлення системи керування польотом Cube, подвійне резервування живлення зовнішніх периферійних пристроїв системи керування польотом, у разі відмови одного джерела живлення автоматично переключається на інше джерело живлення.
2. Багатофункціональний ESC, сервопривід, цифрова передача, дистанційне керування, GPS та інші інтерфейси, легке збирання проводки, покращення інтеграції системи, зниження ймовірності відмови.
3. Вбудований дзвінок з регулюванням гучності.
♦ Розмір
Зовнішній розмір: 110*100мм
Вага: 65 г (без кубика)
♦ Встановлення
Центральна пластина кріпиться до піни кабіни управління польотом фюзеляжу через шість наскрізних отворів M 2.5 за допомогою стандартних нейлонових гвинтів і шпильок.
Примітка: для кріплення пінопластових стояків кабіни управління польотом фюзеляжу з нейлону необхідно вручну проробити отвори. Якщо під центральною пластиною розташовані великі електролітичні конденсатори, також потрібно проробити отвори в пінопласті, щоб центральна пластина кріпилася рівно.
♦ Периферійний інтерфейс
Примітка: Будь ласка, підключайте GPS, датчик швидкості повітря, цифрову передачу тощо до центральної плати відповідно до розташування контактів. Ретельно перевіряйте послідовність підключень, оскільки більшість несправностей периферійних пристроїв спричинені помилками у проводці.
1．Підключення інтерфейсів
TELEM1
| Ім'я | Шпильки | Кольори |
| TELEM1 | 1. 5.5В | Червоний |
| 2. Серійний 1 RX | ||
| 3. Серійний 1 TX | ||
| 4. Заземлювальний провід | Чорний |
| Ім'я | Шпильки | Кольори |
| TELEM2 | 1. 5.5В | Червоний |
| 2. Серійний 2 RX | ||
| 3. Серійний 2 TX | ||
| 4. Заземлювальний провід | Чорний |
| Ім'я | Шпильки | Кольори |
| GPS1 | 1. 5.5В | Червоний |
| 2. Серійний 3 TX | Написати | |
| 3. Серійний 3 RX | Жовтий | |
| 4. SCL1 | Написати | |
| 5. SDA1 | Жовтий | |
| 6. Заземлювальний провід | Чорний |
| Ім'я | Шпильки | Кольори |
| GPS2 | 1. 5.5В | Червоний |
| 2. Серійний 4 TX | Write | |
| 3. Серійний 4 RX | Жовтий | |
| 4. SCL2 | Написати | |
| 5. SDA2 | Жовтий | |
| 6. Заземлювальний провід | Чорний |
| Ім'я | Шпильки | Кольори |
| I2C1 | 1. 5.5В | Червоний |
| 2. SCL1 | Написати | |
| 3. SDA1 | Жовтий | |
| 4. Ґрунтовий провід | Чорний |
| Ім'я | Шпильки | Кольори |
| I2C2 | 1. 5.5В | Червоний |
| 2. SCL2 | Write | |
| 3. SDA2 | Жовтий | |
| 4. Заземлювальний провід | Чорний |
| Ім'я | Шпильки | Кольори |
| CAN1 | 1. 5.5В | Червоний |
| 2. CAN1_H | Написати | |
| 3. CAN1_L | Жовтий | |
| 4. Заземлювальний провід | Чорний |
| Ім'я | Шпильки | Кольори |
| CAN2 | 1. 5.5В | Червоний |
| 2. CAN2_H | Write | |
| 3. CAN2_L | Жовтий | |
| 4. Заземлювальний провід | Чорний |
| Ім'я | Шпильки | Кольори |
| ПЕРЕКЛЮЧИТИ | 1. 5.5В | Червоний |
| 2. LED | Чорний | |
| 3. БЕЗПЕКА | Жовтий |
| Ім'я | Шпильки | Кольори |
| Потужність1/ Power2 |
1. 5.5В | Червоний |
| 2. 5.5В | Червоний | |
| 3. Виявлення напруги | Жовтий | |
| 4. Виявлення напруги | Написати | |
| 5. Заземлювальний провід | Чорний | |
| 6. Заземлювальний провід | Чорний |
2．Підключення контактів
| (13)———Затвор | PIXSURVEY CUBE V3 | Парашут———(7) | |
| (11)———Лівий передній мотор | Правий передній мотор———(9) | ||
| (10)———Лівий задній мотор | Правий задній мотор———(12) | ||
| (1)———Лівий елерон | Правий елерон———(5) | ||
| (2)———Ліва плоска хвостова частина | Правий плоский хвіст———(6) | ||
| (3)———Ліва ручка газу | Правий дросель———(8) | ||
| Сервопривід———Джерело живлення | Вертикальне кермо напряму———(4) | ||
| PPM———SBUS | (14)———(14) | ||
♦ Модуль управління живленням Pixsurvey Cube V3
♦ Вступ
Модуль управління живленням Pixsurvey Cube V3 PMU є високоефективним та легким у збірці. Він інтегрує блок виявлення струму та напруги, двонаправлений блок живлення для польотного контролера, односторонній блок живлення для керма напрямку, односторонній блок живлення для навантаження з високою точністю виявлення та підтримкою високовольтного входу 12S, що робить його придатним для Fighter та Striver mini.
♦ Особливості
1. Використання схеми пониження напруги TI, висока ефективність перетворення та низький рівень пульсацій.
2. Чотири ізольовані схеми пониження напруги зменшують взаємні перешкоди між силовими модулями.
3. Використання резистора з низькотемпературним дрейфом з сплаву для відбору проб, висока точність і низьке тепловиділення.
4. Проводка закріплена гайками та гвинтами для легкого монтажу.
5. Подвійні виходи 5В@5А підтримують резервне живлення для системи управління польотом.
♦ Параметри інтерфейсу
Інтерфейс батареї
| Ім'я | Параметр | Модель |
| Позитивний полюс батареї | 12-60В | OT2.5-4 12AWG Червоний |
| ESC Позитивний | 12-60В | OT4-4 14AWG Червоний |
| Батарея / ESC негативний | Негативний | OT2.5-4 12AWG OT4-4 14AWG Чорний |
| Ім'я | Параметр | Модель |
| POWER1 POWER2 |
5.3В | GH1.25 28AWG Червоний |
| 5.3В | GH1.25 28AWG Червоний | |
| Поточне виявлення | GH1.25 28AWG Жовтий | |
| Виявлення напруги | GH1.25 28AWG Запис | |
| Негативний | GH1.25 28AWG Чорний | |
| Негативний | GH1.25 28AWG Чорний |
| Ім'я | Параметр | Модель |
| Серво Позитив | 6В | DuPont 2.54 22AWG Червоний |
| Серво Негатив | Негативний | DuPont 2.54 22AWG Чорний |
| Ім'я | Параметр | Модель |
| Завантажити позитивне | 12В | DuPont 2.54 22AWG Червоний |
| Завантажити негативний | Негативний | DuPont 2.54 22AWG чорний |
♦ Технічні характеристики
| Робоча напруга | 12-60В |
| Робочий струм | 0-80A |
| Точність визначення напруги | -/+0,01В |
| Поточна точність виявлення | -/+0,02А |
| Коефіцієнт поділу напруги | 18 |
| Поточне співвідношення A/V | 24 |
| Вихідна напруга та струм POWER1 | 5В/5А |
| Напруга та струм виходу POWER2 | 5В/5А |
| Вихідна напруга та струм живлення серводвигуна | 6В/5А |
| Завантажити Вхідна Напруга Вихідний Струм | 12В/5А |
| Робоча температура | -20 ~ +100℃ |
| Макс. Зовнішній розмір | 101мм×41мм |
| Вага (з дротом) | 67г |
♦ Встановлення
1. Встановіть модуль управління живленням у кабіні розподілу живлення літака за допомогою нейлонових стійок.
2. Підключіть POWER1 і POWER2 на платі розподілу живлення до відповідних портів POWER1 і POWER2 на центральній платі;
Підключіть провід живлення серво від плати розподілу живлення до контакту живлення серво з лівого боку центральної плати;
Дріт живлення навантаження підключено до ряду контактів 3*4 у верхньому правому куті центральної плати.
♦ Напрямок двигуна
Якщо мотор обертається в неправильному напрямку, будь ласка, поміняйте місцями будь-які два фазові дроти при вимкненому живленні. У більшості випадків несправність ESC викликана неправильним підключенням.
На зображенні нижче показано напрямок обертання гвинта двигуна літака. Зелений(за годинниковою стрілкою).Червоний(проти годинникової стрілки).
♦ Модуль GPS-компаса Pixsurvey Cube V3
♦ Розташування встановлення GPS
Розмістіть модуль на зовнішній стороні вашого літака (вище, якщо це доречно) та з чітким оглядом неба, якомога далі від двигуна та ESC, стрілками, спрямованими вперед.
Тримайте модуль на відстані не менше 10 см від кабелів постійного струму та акумуляторів, подалі від металевих предметів, що містять залізо, і за можливості використовуйте багатожильний провід для підключення.
GPS працює на відкритому повітрі з достатнім покриттям неба для кращого прийому сигналів супутників і підвищення безпеки автономних місій. Деякі бездротові пристрої з високою потужністю можуть заважати роботі компаса та сигналу GPS, будь ласка, намагайтеся тримати такі пристрої подалі від місця розташування GPS.
♦ Окрема установка GPS
Striver mini стандартно оснащений одним GPS-модулем, використовуйте його 6-контактний роз'єм для підключення GPS до інтерфейсу GPS 1. Оскільки GPS-модуль оснащений зовнішнім компасом, необхідна калібрування компаса (кроки калібрування наведені в розділі "Програмна калібрування").
♦ Подвійна установка GPS
Fighter стандартно оснащений подвійним GPS, і другий GPS використовує свій 6-контактний роз'єм для підключення GPS до порту GPS 2. Оскільки GPS-модуль оснащений зовнішнім компасом, необхідна калібрування компаса (кроки калібрування наведені в розділі "Калібрування програмного забезпечення").
♦ Модуль вимірювача швидкості повітря Pixsurvey Cube V3
♦ Встановлення I2C датчика швидкості повітря
Статичний тиск повітряного манометра був відфільтрований за допомогою губки для вимірювання статичного тиску на висоті польоту.
Закріпіть повітряний швидкісний вимірювач всередині крила та скоротіть довжину силіконової трубки для покращення точності вимірювання швидкості повітря.
Аерошвидкісний датчик I2C підключений до інтерфейсу I2C центральної плати.
♦ Встановлення вимірювача швидкості повітря CAN
Статичний тиск повітряного манометра був відфільтрований за допомогою губки для вимірювання статичного тиску на висоті польоту.
Закріпіть повітряну швидкісну трубку всередині крила та скоротіть довжину силіконової трубки для покращення точності вимірювання повітряної швидкості.
Аерошвидкісний вимірювач CAN підключений до інтерфейсу CAN центральної плати.
♦ Калібрування вимірювача швидкості повітря
Метою статичної калібрування є забезпечення літаку еталонного атмосферного тиску на висоті, щоб уникнути ситуації, коли еталонні дані вимірювача швидкості повітря є неправильними і призводять до помилок у динамічній точності. Після завершення статичної калібрування також необхідна динамічна калібрування для корекції помилки обчислення між динамічною та статичною різницею трубки швидкості повітря, щоб швидкість повітря була ближчою до реального значення.
Утримуйте літак нерухомим на землі > Панель меню > Дії > Перевірка калібрування перед польотом > Виконати дію > залиште літак нерухомим приблизно 1 хвилину, потім перезапустіть систему управління польотом.
♦ Перевірка робочого стану повітряної швидкості
Будь ласка, перевірте, подуючи в силіконову трубку, підключену до модуля швидкості повітря. Під час дуття ви можете побачити зміну значення швидкості повітря у нижньому лівому куті вікна положення наземної станції.
♦ Модуль цифрової передачі Pixsurvey Cube V3
Кінцева частина цифрової передачі виготовлена з авіаційного алюмінієвого сплаву методом CNC інтегрованого формування, інтерфейс Type-C підтримує пряме та зворотне підключення, а цифрова антена передачі використовує високопотужні подвійні антени для передачі та прийому сигналів, з радіусом телеметрії понад 10 км у гірських районах та понад 20 км на рівнинах.
♦ Встановлення цифрового передавача Sky End
Вставте кінець цифрової передачі неба у відповідне монтажне положення цифрової передачі на центральній пластині.
（Примітка: радіатор повинен бути спрямований вгору!）
♦ Встановлення цифрового кінцевого обладнання передачі
Заземлення, підключене до 1 антени, також може працювати, але якщо потрібно пролетіти велику відстань, рекомендується підключити 2 антени, оскільки сигнал антен має взаємний підсилювальний ефект.
Примітка: Відстань між двома антенами перевищує 1 метр, по вертикалі до напрямку землі.
♦ Значення індикатора цифрової передачі
Зелене світло блимає: пошук іншої цифрової трансмісії (ще не успішно спаровано).
Зелений індикатор світиться постійно: сполучення успішне.
Червоне світло блимає: дані отримуються/відправляються.
Червоне світло завжди увімкнене: відбувається оновлення прошивки.
♦ Пульт дистанційного керування Pixsurvey Cube V3
♦ Встановлення приймача пульта дистанційного керування
Підключіть 3-контактний кабель Dupont до відповідного контакту PPM\SBUS з лівого боку центральної плати. Використайте клейку стрічку 3M, щоб закріпити приймач на відповідному місці для монтажу приймача на центральній платі.
♦ Налаштування режиму приймача
Натисніть і утримуйте SET для увімкнення, коротко натисніть SET для перемикання, довго натисніть SET для підтвердження.
Зелений=W.BUS
Синій=PPM
| Зелений завжди увімкнено | Синій завжди увімкнено | Червоний завжди увімкнено | Червоне миготіння | Жовтий миготливий | Зелений миготливий | Синє миготіння | |
| Набір | W.BUS | PPM | Поза контролем | Низька напруга | Відповідні коди | ||
| W.BUS | PPM | ||||||
♦ Збіг коду пульта дистанційного керування
1. Робота з кодом: Після увімкнення живлення натисніть і утримуйте кнопку SET протягом 3 секунд, щоб увійти в режим коду, жовтий індикатор повільно блимає (очікування команди коду від передавача)
2. Пульт дистанційного керування переходить до пункту меню «Розширені налаштування» в розділі «Налаштування параметрів». Натисніть кнопку підтвердження, щоб увійти в інтерфейс «Співставлення коду» в «Розширених налаштуваннях».
3. Спочатку використовуйте клавіші зі стрілками для вибору відповідного коду. Процес підбору коду повинен виконуватися на невеликій відстані. Ця функція недоступна, коли система 2.4G HF вимкнена, будь ласка, зверніться до розділу "Тип модуляції". Після успішного підбору коду відбудеться автоматичне повернення до меню. Ви також можете довго натискати кнопку "Вихід" для примусового виходу.
Примітка: Будь ласка, переконайтеся, що під час використання цієї функції немає бездротового дистанційного керування!
♦ Технічні характеристики
| Модель | RD201W |
| Частотний діапазон | 2.400ГГц-2.483ГГц |
| Розмір | 30.4*22.7*9.5мм |
| Вага | 5,4 г |
| Функція безвідмовної роботи | Підтримка |
| Напруга | 4.8В-12.6В |
| Застосування | Транспортний засіб, човен, мультикоптер, гелікоптер, літак з фіксованим крилом |
| PPM | Підтримка |
| W.BUS | Підтримка |
| Роздільна здатність | 2048 |
♦ Калібрування програмного забезпечення
Примітка: Прошивка та параметри системи управління польотом були запрограмовані в Cube перед виходом з заводу, тому немає потреби повторно прошивати прошивку та параметри, достатньо лише завершити калібрування після складання.
♦ Завантаження планувальника місій VTOL для обстеження
Будь ласка, завантажте останню версію програмного забезпечення Mission Planner VTOL Survey з веб-сайту.
♦ Підключення до системи управління польотом
Використання USB-кабелю для передачі даних:
Підключіть USB-кабель даних до USB-порту контролера польоту. Виберіть відповідний COM-порт зі спадного списку у верхньому правому куті Mission Planner VTOL Survey. Потім виберіть швидкість передачі даних 115200.
Використання цифрової передачі:
Для цифрової передачі виберіть відповідний COM-порт і встановіть швидкість передачі даних 57600 (примітка: з іншими швидкостями з'єднання не буде можливим).
♦ Калібрування акселерометра
Перейдіть до Початкове налаштування > Необхідне обладнання > Калібрування акселерометра. Натисніть Калібрувати прискорення, щоб розпочати калібрування. Виконайте наведені нижче кроки, щоб направити ніс літака горизонтально, вліво, вправо, вгору, вниз і назад. Після успішного калібрування з’явиться повідомлення «Калібрування успішне».
1. Розмістіть літак горизонтально, а потім натисніть «Клацніть, коли закінчите».
2. Поверніть носову частину машини вперед, лівою стороною вниз, а потім натисніть «Клік, коли закінчите».
3. Поверніть ніс вперед, правою стороною до землі, а потім натисніть «Клік, коли закінчите».
4. Поверніть ніс донизу та натисніть «Клік, коли закінчите».
5. Підніміть голову вгору та натисніть «Клацніть, коли закінчите».
6. Переверніть площину вгору і вниз, потім натисніть «Клацніть, коли закінчите».
7. Коли калібрування пройшло успішно, відображається повідомлення "Калібрування успішне".
♦ Калібрування рівня
Розмістіть літак горизонтально та натисніть "Калібрувати рівень". Коли калібрування буде успішним, з’явиться повідомлення "Завершено".
♦ Калібрування компаса
1. Переконайтеся, що компас увімкнено.
2. Виберіть компас, встановлений зовні, а не компас, розташований всередині системи управління польотом, щоб максимально уникнути взаємних перешкод компаса.
3. Натисніть "Почати", щоб калібрувати компас. Тримайте літак у повітрі та повертайте його так, щоб кожна сторона (передня, задня, ліва, права, верхня та нижня) по черзі була спрямована до землі на кілька секунд. Під час обертання літака зелена смуга повинна рухатися вправо, доки калібрування не буде завершено.
♦ Калібрування пульта дистанційного керування
Підключіть RC-приймач до Cube через RCIN і увімкніть ваш RC-передавач. Переконайтеся, що передавач зв’язаний із приймачем (приймач показує постійне зелене світло) і налаштований на використання правильної моделі для вашого літака.
Відкрийте початкове налаштування > Примусове обладнання > Калибрування пульта дистанційного керування. Якщо ваш приймач (Rx) і передавач (Tx) пульта дистанційного керування зв’язані, ви повинні побачити, як зелена смуга рухається при рухові важеля передавача.
♦ Калібрування ESC
Примітка: Будь ласка, зніміть пропелер перед калібруванням ESC, щоб зменшити ризик обертання двигуна.
1. Запустіть керування польотом з підключенням через USB, без підключеної батареї, налаштуйте перемикач режиму пульта дистанційного керування на режим Q_stable у наземній станції, вимкніть захисний перемикач, встановивши значення BRD_SAFETYENABLE на 0, скасуйте дію розблокування, встановивши значення ARMING_REQUIRE на 0, і підніміть газ до максимальної позиції.
2. Підключіть акумулятор відповідно до звукового сигналу ESC про дросель (у різних виробників ESC може бути по-різному), а потім потягніть дросель у нижнє положення. Після завершення калібрування обережно натисніть дросель — чотири мотори почнуть обертатися синхронно, що означає успішне калібрування.
3.Після завершення калібрування відновіть значення перемикача безпеки BRD_SAFETYENABLE на 1 та відновіть значення розблокування пульта дистанційного керування ARMING_REQUIRE на 1.
♦ Калібрування напруги
Модуль живлення Pixsurvey Cube V3 підтримує напругу до 12S та безперервний струм 80 А.
1. Pixsurvey Cube V3 PMU підтримує конфігурацію з детектором двох акумуляторів. Будьте уважні при виборі типу сенсора та версії польотного контролера на зображенні нижче, інакше відображення може бути некоректним.
2. Кроки калібрування
Оскільки існує помилка між напругою, виявленою модулем виявлення напруги, та фактичною напругою, необхідно використовувати мультиметр для вимірювання напруги батареї, ввести виміряне значення напруги батареї у колонку калібрування та натиснути "Ввести". Наземна станція автоматично розрахує відповідний коефіцієнт дільника напруги і в кінці автоматично збереже та запише його у систему керування польотом.