T25 VTOL T&K-tietue 6 – Hyvät asiat, aloita alusta!
Äskettäin T25:n dynamiikkaa ei ole päivitetty, ja tarkoituksena oli näyttää vaiheittaiset tulokset, mutta se on kohdannut sarjan ongelmia. Ongelmien kohtaaminen ja ratkaiseminen on osa tutkimus- ja kehitystyötä, ja se on dokumentoitava useampien ihmisten viitattavaksi.
Vika 1: Moniroottorin sähköinen modulaatio
Dshot-tilan käynnistys epäonnistui Tässä suunnitelmassa käyttää sähköistä modulaatiota Dshotilla moottorin nopeuden tarkistamiseen, konfiguraatiossa havaittiin satunnaisesti, että moottori ei pyöri, ongelma ei herättänyt riittävästi huomiota. Aiheuttaen vakavampia ongelmia ulkotestauksessa, vaihdoin ensin automaattitilaan, sitten avasin lukituksen, mutta oikea etumoottori ei pyörinyt, muut kolme moottoria pyörivät, ja lentokone meni suoraan oikealle eteen maassa.
Jos avaat lukituksen ensin ja vaihdat sitten automaattitilaan, voit havaita, pyöriikö moottori tyhjäkäynnillä lukituksen avaamisen aikana. Dshot-tilaa ei suositella toistaiseksi sen alhaisen luotettavuuden vuoksi. Myöhemmin suunnitellaan DroneCAN-sähkömittausta nopeuden tarkistamiseksi.
Vika 2: Moniroottorin sähköinen säätö oikosulkuun palanut vahingossa
Valmistautuessa testaamaan 5 kg:n kuorman kestävyyttä, juuri kun moottorin tyhjäkäyntinopeus oli avattu, sähköinen oikosulku aiheutti kipinöitä ja pian paloi mustaksi. Jotkut tarkastukset havaitsivat, että moottorin pohjalevyn alla oleva hiililevy kulutti sähkösäätimen positiivisen elektrodin ja vaihejohdon, mikä johti oikosulkuun sähkösäätimen toimiessa. Koska kyseessä ei ole valmis sähkösäädin, sähkösäätimen vaihtaminen kesti 2 viikkoa.
Vika 3: Kiinteäsiipisen moniroottoriin vaihtaminen paluuvaiheessa lentokoneen kallistusheilunta
Ennen kallistusheiluntaa on pidetty jarrutusvoiman, paluumatkan ja moniroottorin kallistusakselin PID-säätöjen ongelmana, säädettäviä parametreja on muutettu uudelleen, mutta parannus ei ole ollut ilmeinen. Lopulta on havaittu, että ilmavirtausmittariin vaikuttaa moniroottorin ilmavirta, ja ilmavirran vaihtelu aiheuttaa kallistusasennon vaihtelua. Tämä ongelma voidaan ratkaista sijoittamalla ilmavirtausmittari väliaikaisesti nokkaan, johon moniroottorin ilmavirta häiritsee vähemmän.
Vika 4: Kääntyminen aiheuttaa kompassin muutoksen ja EKF:n punaisen räjähtämisen
Konetta ei ole havaittu tätä ongelmaa aiemmin, se ilmestyi sähkösäätimen vaihtamisen jälkeen, eikä kompassin uudelleenkalibrointi parantanut sitä. Lopulta pyrstömoottorin sähkösäätimen kolme vaihejohdinta kiedottiin yhteen säikeeksi, jotta virtaavien ja palaavien virtojen aiheuttamat magneettikentän muutokset kumoutuivat. Uudelleen lentokokeessa kompassi normaali.
Vika 5: T25-onnettomuuden prosessianalyysi
Vaihe 1: Kun ilmavirtausmittari on asennettu nokkaan, ilmavirtaus on suurempi kuin matala nopeus, mikä aiheuttaa lentokoneen suojautumisen matalalla nopeudella. Alustavan analyysin mukaan syynä on se, että ilmavirtausmittari on kytketty vain dynaamisen paineen putkeen, ja staattinen paine on paremmin tiivistetty ohjaamoon, mikä aiheuttaa painevirheen.
Vaihe 2: Ilmavirtausmittarin staattisen paineen putki ja dynaamisen paineen putki on kytketty samanaikaisesti, ja havaitaan, että ilmavirtaus kasvaa hyvin hitaasti, ja maanopeus on paljon suurempi kuin ilmavirtaus, mikä on suuri todennäköisyys, että staattisen paineen putki on vaikuttanut. Hätätilanteessa otettiin käyttöön moniroottorin kiinteän pisteen tila, mutta ilmavirtaus vaihteli suuresti, mikä aiheutti lentokoneen kallistusasennon suuren vaihtelun, jota oli vaikea hallita, ja lopulta syöksyi hylätyn tehtaan peltikattoon hajoten.
T25 Vaiheen I yhteenveto ja vaiheen II näkymät
Vaikka T25:n vaiheen I akunkestoa ei ole vielä testattu, olemme karkeasti varmistaneet vaahtomuovisiiven aerodynaamisen tehokkuuden, ymmärtäneet syvästi vaahtomuovikoneen teoreettisen ja todellisen lujuuden eron, ja saaneet myös paljon ehdotuksia ja palautetta T25:stä välittäviltä ystäviltä. Sisällytämme ensimmäisen vaiheen oppitunnit T25:n toisen vaiheen testikoneeseen. T25 vaihe II käyttää käänteistä T-pyrstösuunnittelua, 3,2 metrin siipiväliä, 12S-virtapakettia, käyttää 4 6S30000 mAh kiinteän tilan akkua, arvioitu kuorma 3 kg, kestävyys 250-300 km, suurin kuorma voi olla 5 kg, taitettava kolmijalka, suurin pakattu pituus ei ylitä 1,5 metriä. Hyvät asiat vievät aikaa, aloitamme alusta, pysykää kuulolla.
