Pixsurvey Cube V3 Kit de Système de Contrôle de Vol
Pixsurvey Cube V3 Module de Contrôle de Vol
Introduction
Le contrôleur de vol Pixsurvey Cube V3 est un contrôleur de vol à voilure fixe VTOL 4+1 basé sur la plateforme matérielle Pixhawk V3, qui est profondément optimisé selon les caractéristiques du vol d'enquête aérienne et hautement intégré. Le Pixsurvey Cube V3 est un contrôleur de vol avec un système d'exploitation embarqué Chibi OS fonctionnant sur la version de firmware personnalisée Ardupilot 4.05, avec des caractéristiques spécifiques de sécurité, de fiabilité et de contrôle précis pour répondre aux exigences exigeantes des applications industrielles.
♦ Caractéristiques
1.Processeurs doubles avec des performances de traitement puissantes, un calcul de données extrêmement rapide et une architecture de vol sûre et stable.
2.Le Cube contient une combinaison redondante de 3 ensembles d'IMUs et de 2 ensembles de baromètres pour une fiabilité accrue.
3. L'IMU intégré est conçu avec un chauffage indépendant et fonctionne à une température constante pour éviter la dérive de température.
4.Conception de capteur et de carte mère séparées, système d'amortissement des vibrations IMU indépendant, réduisant considérablement les interférences de vibration.
5.Le boîtier est en alliage d'aluminium aéronautique moulé en une seule pièce par CNC, robuste et durable, avec une forte résistance aux interférences.
♦ Spécifications
| 【Processors】 | |
| Processeur Principal Co-processeur |
Main processor STM32F427 Co-processeur STM32F100 |
| 【Sensors】 | |
| Accéléromètre 3 Gyro 2 Compas 2 Baromètre 2 |
LS303D/MPU6000/MPU6000 L3GD20/MPU6000/MPU6000 LS303D MS5611 ×2 |
| 【Interfaces】 | |
| Port série UART Mavlink Port série UART GPS Protocole d'entrée du signal de télécommande 12C CAN bus standard Sortie PWM |
2 2 PPM/SBUS/DSM/DSM2 2 2 Standard 8 PWM IO + 6 IO programmables |
| 【Environnement de travail】 | |
| Tension de fonctionnement PM Tension USB Température de fonctionnement |
4.8-5.8V 5.0V+-0.25V -20-80℃ |
| 【Taille】 | |
| Longueur*Largeur*Hauteur Poids |
47×47×23mm 52g |
♦ Installation
1．Installation de Cube V3
Installez le Cube V3 sur la plaque centrale à l'aide des vis M2.5*6 incluses dans le paquet. Assurez-vous que la flèche sur le contrôleur de vol pointe vers l'avant de l'appareil.
2．Installation de la carte SD
Les journaux de données flash sont stockés sur une carte micro SD insérée sur le côté du Cube V3. Une carte micro SD de classe 4 ou supérieure est recommandée.
Remarque : Le Cube V3 ne peut pas armer l'appareil sans une carte SD. Lors de la tentative d'armement, une alerte sonore avec 1 ton élevé et 2 tons bas sera jouée.
♦ Pixsurvey Cube V3 Module de Carte Centrale
♦ Introduction
L'emplacement de l'interface de la carte centrale du Pixsurvey Cube V3 a été ajusté et la direction du câblage a été clarifiée pour éviter l'enchevêtrement des fils. La carte centrale contient un système redondant de 2 alimentations de contrôle de vol pour alimenter le contrôle de vol Cube, améliorant ainsi la stabilité du contrôle de vol.
♦ Caractéristiques
1.Alimentation de contrôle de vol Cube avec double redondance de sauvegarde, alimentation externe des périphériques de contrôle de vol avec double redondance de sauvegarde, en cas de défaillance d'une alimentation, bascule automatiquement vers un autre ensemble d'alimentation.
2.Rich ESC, servo, transmission numérique, télécommande, GPS et autres interfaces, assemblage de câblage facile, améliore l'intégration du système, réduit la probabilité de défaillance.
3.Buzzer intégré avec contrôle du volume.
♦ Taille
Taille extérieure : 110*100mm
Poids : 65g (sans Cube)
♦ Installation
Le plateau central est fixé à la mousse de la cabine de contrôle de vol du fuselage par six trous traversants M 2,5 avec des vis et des boulons en nylon standard.
Remarque : les goujons en nylon fixés à la mousse de la cabine de contrôle de vol du fuselage, vous devez ouvrir manuellement des trous. S'il y a de grands condensateurs électrolytiques sous la plaque centrale, vous devez également ouvrir des trous dans la mousse, afin que la plaque centrale soit fixée correctement.
♦ Interface Périphérique
Remarque : Veuillez connecter le GPS, le compteur de vitesse, la transmission numérique, etc. à la carte centrale selon l'agencement des broches. Veuillez vérifier attentivement la séquence de câblage, car la plupart des pannes de périphériques sont causées par des erreurs de câblage.
1．Connexions des interfaces
TELEM1
| Nom | Épingles | Couleurs |
| TELEM1 | 1. 5.5V | Rouge |
| 2. Série 1 RX | ||
| 3. Série 1 TX | ||
| 4. Fil de terre | Noir |
| Nom | Épingles | Couleurs |
| TELEM2 | 1. 5.5V | Rouge |
| 2. Série 2 RX | ||
| 3. Série 2 TX | ||
| 4. Fil de terre | Noir |
| Nom | Épingles | Couleurs |
| GPS1 | 1. 5.5V | Rouge |
| 2. Série 3 TX | Écrire | |
| 3. Série 3 RX | Jaune | |
| 4. SCL1 | Écrire | |
| 5. SDA1 | Jaune | |
| 6. Fil de terre | Noir |
| Nom | Épingles | Couleurs |
| GPS2 | 1. 5.5V | Rouge |
| 2. Série 4 TX | Écrire | |
| 3. Série 4 RX | Jaune | |
| 4. SCL2 | Écrire | |
| 5. SDA2 | Jaune | |
| 6. Fil de terre | Noir |
| Nom | Épingles | Couleurs |
| I2C1 | 1. 5.5V | Rouge |
| 2. SCL1 | Écrire | |
| 3. SDA1 | Jaune | |
| 4. Fil de terre | Noir |
| Nom | Épingles | Couleurs |
| I2C2 | 1. 5.5V | Rouge |
| 2. SCL2 | Écrire | |
| 3. SDA2 | Jaune | |
| 4. Fil de terre | Noir |
| Nom | Épingles | Couleurs |
| CAN1 | 1. 5.5V | Rouge |
| 2. CAN1_H | Écrire | |
| 3. CAN1_L | Jaune | |
| 4. Fil de terre | Noir |
| Nom | Épingles | Couleurs |
| CAN2 | 1. 5.5V | Rouge |
| 2. CAN2_H | Écrire | |
| 3. CAN2_L | Jaune | |
| 4. Fil de terre | Noir |
| Nom | Épingles | Couleurs |
| INTERUPTEUR | 1. 5.5V | Rouge |
| 2. LED | Noir | |
| 3. SÉCURITÉ | Jaune |
| Nom | Épingles | Couleurs |
| Power1/ Power2 |
1. 5.5V | Rouge |
| 2. 5.5V | Rouge | |
| 3. Détection de tension | Jaune | |
| 4. Détection de tension | Écrire | |
| 5. Fil de terre | Noir | |
| 6. Fil de terre | Noir |
2．Connexions des broches
| (13)———Volet | PIXSURVEY CUBE V3 | Parachute———(7) | |
| (11)———Moteur avant gauche | Moteur avant droit———(9) | ||
| (10)———Moteur arrière gauche | Arrière droit moteur———(12) | ||
| (1)———Aileron gauche | Aile droite———(5) | ||
| (2)———Queue plate gauche | Queue plate droite———(6) | ||
| (3)———Accélérateur gauche | Accélérateur droit———(8) | ||
| Servo———Alimentation | Direction de la queue verticale———(4) | ||
| PPM———SBUS | (14)———(14) | ||
♦ Pixsurvey Cube V3 Module de Gestion de l'Énergie
♦ Introduction
Le Pixsurvey Cube V3 PMU est un module de gestion de l'alimentation hautement intégré et facile à assembler. Il intègre une unité de détection de courant et de tension, une unité d'alimentation de contrôle de vol à 2 voies, une unité d'alimentation de gouvernail à 1 voie, une unité d'alimentation de charge à 1 voie avec une haute précision de détection et prend en charge une entrée haute tension de 12S, ce qui le rend adapté aux mini Fighter et Striver.
♦ Caractéristiques
1. Utilisant le schéma de réduction TI, haute efficacité de conversion et faible ondulation.
2.Quatre schémas d'abaissement isolés réduisent le crosstalk entre les modules d'alimentation.
3.Adoptez une résistance d'échantillonnage en alliage à dérive à basse température, haute précision et faible génération de chaleur.
4.L'installation électrique est fixée avec des écrous et des vis pour une installation facile.
5. Les sorties doubles 5V@5A prennent en charge l'alimentation redondante pour le contrôle de vol.
♦ Paramètres d'interface
Interface de batterie
| Nom | Paramètre | Modèle |
| Batterie Positive | 12-60V | OT2.5-4 12AWG Rouge |
| ESC Positif | 12-60V | OT4-4 14AWG Rouge |
| Batterie / ESC Négatif | Négatif | OT2.5-4 12AWG OT4-4 14AWG Noir |
| Nom | Paramètre | Modèle |
| PUISSANCE1 PUISSANCE2 |
5.3V | GH1.25 28AWG Rouge |
| 5.3V | GH1.25 28AWG Rouge | |
| Détection actuelle | GH1.25 28AWG Jaune | |
| Détection de tension | GH1.25 28AWG Écrire | |
| Négatif | GH1.25 28AWG Noir | |
| Négatif | GH1.25 28AWG Noir |
| Nom | Paramètre | Modèle |
| Servo Positif | 6V | DuPont 2.54 22AWG Rouge |
| Servo Négatif | Négatif | DuPont 2.54 22AWG Noir |
| Nom | Paramètre | Modèle |
| Charger positif | 12V | DuPont 2.54 22AWG Rouge |
| Charger Négatif | Négatif | DuPont 2.54 22AWG Noir |
♦ Spécifications
| Tension de fonctionnement | 12-60V |
| Courant de fonctionnement | 0-80A |
| Précision de détection de tension | -/+0.01V |
| Précision de Détection Actuelle | -/+0.02A |
| Rapport de division de tension | 18 |
| Ratio A/V actuel | 24 |
| Tension et courant de sortie POWER1 | 5V/5A |
| Tension et courant de sortie POWER2 | 5V/5A |
| Tension et courant de sortie de l'alimentation servo | 6V/5A |
| Tension de sortie de l'alimentation Courant | 12V/5A |
| Température de fonctionnement | -20 ~ +100℃ |
| Taille extérieure max. | 101mm×41mm |
| Poids (avec fil) | 67g |
♦ Installation
1. Installez le module de gestion de l'alimentation dans la cabine de distribution d'alimentation de l'avion à l'aide de goujons en nylon.
2.Connectez les POWER1 et POWER2 sur le tableau de distribution d'alimentation aux ports POWER1 et POWER2 correspondants sur le tableau central;
Connectez le fil d'alimentation du servo à la broche d'alimentation du servo sur le côté gauche de la carte centrale ;
Le fil d'alimentation de charge est connecté à la rangée de broches 3*4 en haut à droite de la carte centrale.
♦ Direction du moteur
Si le moteur tourne dans la mauvaise direction, veuillez échanger deux fils de phase avec l'alimentation éteinte. La défaillance de l'ESC est causée par un câblage incorrect dans la plupart des cas.
La figure ci-dessous montre la direction de rotation de l'hélice du moteur de l'avion.Vert(clockwise).Rouge(sens antihoraire).
♦ Pixsurvey Cube V3 Module GPS Boussole
♦ Emplacement d'installation GPS
Placez le module à l'extérieur de votre aéronef (plus haut si approprié) et avec une vue dégagée du ciel, aussi loin que possible du moteur et du contrôleur de vitesse électronique (ESC), les flèches pointant vers l'avant.
Gardez le module à au moins 10 cm des câbles d'alimentation CC et des batteries, éloigné des objets métalliques à proximité contenant du fer, et utilisez des fils pour connecter chaque fois que possible.
GPS fonctionne dans un environnement extérieur avec une couverture céleste suffisante pour obtenir de meilleurs signaux satellites et améliorer la sécurité des missions autonomes. Certains dispositifs sans fil haute puissance peuvent interférer avec la boussole et le signal GPS, veuillez essayer de garder ces dispositifs sans fil haute puissance éloignés de l'emplacement GPS.
♦ Installation GPS unique
Le Striver mini est livré avec un seul GPS en standard, utilisez son connecteur à 6 broches pour connecter le GPS à l'interface GPS 1. Étant donné que le module GPS est équipé d'une boussole externe, une calibration de la boussole est requise (les étapes de calibration se trouvent dans la section "Calibration Logicielle").
♦ Installation GPS double
Le Fighter est équipé en standard de double GPS, et le second GPS utilise son connecteur à 6 broches pour connecter le GPS au port GPS 2. Étant donné que le module GPS est équipé d'une boussole externe, une calibration de la boussole est requise (les étapes de calibration se trouvent dans la section "Calibration Logicielle").
♦ Pixsurvey Cube V3 Module de Mesure de Vitesse de l'Air
♦ Installation du compteur de vitesse d'air I2C
Le tube de pression statique du mètre de vitesse a été filtré avec une éponge pour mesurer la pression statique à l'altitude de vol.
Fixez le mètre de vitesse aérienne à l'intérieur de l'aile et raccourcissez la longueur du tube en silicone pour améliorer la précision de la mesure de la vitesse aérienne.
Le capteur de vitesse d'air I2C est connecté à l'interface I2C de la carte centrale.
♦ Installation du compteur de vitesse aérienne CAN
Le tube de pression statique du mètre de vitesse a été filtré avec une éponge pour mesurer la pression statique à l'altitude de vol.
Fixez le compteur de vitesse aérienne à l'intérieur de l'aile et raccourcissez la longueur du tube en silicone pour améliorer la précision de la mesure de la vitesse aérienne.
Le compteur de vitesse aérienne CAN est connecté à l'interface CAN de la carte centrale.
♦ Calibration du compteur de vitesse aérienne
Le but de la calibration statique est de permettre à l'avion d'avoir une pression d'air à une altitude de référence afin d'éviter la situation où les données de référence du compteur de vitesse sont incorrectes et entraînent des erreurs dans la précision dynamique. Après la calibration statique, une calibration dynamique est également nécessaire pour corriger l'erreur de calcul entre la différence dynamique et statique du tube de vitesse, afin que la vitesse de l'air puisse être plus proche de la valeur réelle.
Maintenez l'avion stationnaire au sol > Barre de menu > Actions > Calibration_prévol > Effectuer l'action > laissez l'avion rester stationnaire pendant environ 1 min, puis redémarrez le contrôle de vol.
♦ Vérification de l'état de fonctionnement de la vitesse de l'air
Veuillez vérifier en soufflant dans le tube en silicone connecté au module de vitesse de l'air. En soufflant, vous pouvez voir la valeur de la vitesse de l'air changer dans le coin inférieur gauche de la boîte d'attitude de la station au sol.
♦ Module de transmission numérique Pixsurvey Cube V3
Le bout inférieur de la transmission numérique adopte un moulage intégré en alliage d'aluminium aérospatial CNC, l'interface Type-C prend en charge le branchement dans les deux sens, et l'antenne de transmission numérique adopte des antennes doubles à haut gain pour envoyer et recevoir des signaux, avec un rayon de télémétrie de 10KM+ en zone montagneuse et 20KM+ en plaine.
♦ Installation de la transmission numérique Sky End
Insérez l'extrémité du ciel de la transmission numérique dans la position de montage de transmission numérique correspondante de la plaque centrale.
（Remarque : Le dissipateur de chaleur doit être orienté vers le haut !）
♦ Installation de la terminaison au sol de la transmission numérique
Le sol connecté à 1 antenne peut également fonctionner, si vous devez voler sur une longue distance, il est recommandé de connecter 2 antennes, le signal de l'antenne a un effet d'amélioration mutuelle.
Remarque : La distance entre les 2 antennes est supérieure à 1 mètre, dans la direction verticale par rapport au sol.
♦ Signification de l'indicateur de transmission numérique
Lumière verte clignotante : recherche d'une autre transmission numérique (pas encore appariée avec succès).
La lumière verte est toujours allumée : le couplage est réussi.
La lumière rouge clignote : des données sont en cours de réception/envoi.
La lumière rouge est toujours allumée : le firmware est en cours de mise à jour.
♦ Pixsurvey Cube V3 Module de Contrôle à Distance
♦ Installation du récepteur de télécommande
Branchez le câble Dupont 3 broches sur la broche PPM\SBUS correspondante sur le côté gauche de la carte centrale. Utilisez de l'adhésif 3M pour fixer le récepteur à la position de montage du récepteur correspondante sur la carte centrale.
♦ Paramètre du mode récepteur
Appuyez et maintenez enfoncé SET pour allumer, appuyez brièvement sur SET pour changer, appuyez longuement sur SET pour confirmer.
Vert=W.BUS
Bleu=PPM
| Vert toujours allumé | Blue toujours allumé | Rouge toujours allumé | Clignotement rouge | Clignotement jaune | Clignotement vert | Clignotement bleu | |
| Ensemble | W.BUS | PPM | Hors de contrôle | Basse tension | Codes assortis | ||
| W.BUS | PPM | ||||||
♦ Correspondance de code de télécommande
1. Opération de code : Après mise sous tension, appuyez longuement sur SET pendant 3 secondes pour entrer dans l'état de code, la lumière jaune clignote lentement (en attente de la commande de code du transmetteur)
2.Le télécommande entre dans l'élément de menu "Paramètres avancés" sous "Paramètres". Appuyez sur le bouton de confirmation pour entrer dans l'interface "Appariement de code" dans "Paramètres avancés".
3. Tout d'abord, utilisez les touches fléchées pour sélectionner le couplage de code. Le processus de couplage de code doit être effectué à une courte distance. Cette fonction n'est pas disponible lorsque le système HF 2.4G est éteint, veuillez vous référer à "Type de modulation". Une fois le couplage de code réussi, vous serez renvoyé au menu activement. Vous pouvez également appuyer longuement sur le bouton "Sortie" pour forcer la sortie.
Remarque : Veuillez vous assurer qu'il n'y a pas d'opération de télécommande sans fil lors de l'utilisation de cette fonction !
♦ Spécifications
| Modèle | RD201W |
| Bande de fréquence | 2.400GHz-2.483GHz |
| Size | 30,4*22,7*9,5mm |
| Poids | 5,4g |
| Fonction de sécurité | Soutien |
| Tension | 4.8V-12.6V |
| Application | Véhicule, bateau, multi-rotor, hélicoptère, aile fixe |
| PPM | Soutien |
| W.BUS | Soutien |
| Résolution | 2048 |
♦ Calibration de logiciel
Remarque : Le firmware et les paramètres du contrôle de vol ont été programmés dans le Cube avant de quitter l'usine, il n'est pas nécessaire de re-flasher le firmware et les paramètres, il suffit de compléter l'étalonnage après l'assemblage.
♦ Téléchargement de l'enquête VTOL Mission Planner
Veuillez télécharger la dernière version du logiciel Mission Planner VTOL Survey depuis le site web. 
♦ Connexion au Contrôle de Vol
Utiliser le câble de données USB :
Connectez le câble de données USB au port USB du contrôleur de vol. Sélectionnez le port COM approprié dans la liste déroulante dans le coin supérieur droit de Mission Planner VTOL Survey. Ensuite, sélectionnez un débit en bauds de 115200.
Utilisation de la transmission numérique :
Pour la transmission numérique, sélectionnez le port COM approprié et réglez le débit en bauds sur 57600 (remarque : vous ne pourrez pas vous connecter avec d'autres débits en bauds).
♦ Calibration de l'accéléromètre
Allez dans Configuration initiale > Matériel requis > Calibration de l'accéléromètre. Cliquez sur Calibrer l'accélération pour commencer la calibration. Suivez les étapes ci-dessous pour orienter le nez de l'appareil horizontalement, à gauche, à droite, vers le haut, vers le bas et vers l'arrière. Après une calibration réussie, "Calibration réussie" sera affiché.
1.Placez l'avion horizontalement, puis "Cliquez lorsque vous avez terminé".
2.Tournez le nez de la machine vers l'avant, avec le côté gauche face au sol, puis "Cliquez lorsque terminé".
3.Tournez le nez vers l'avant, avec le côté droit face au sol, puis "Cliquez lorsque vous avez terminé.
4. Tournez le nez vers le sol et "Cliquez lorsque terminé".
5.Tournez la tête vers le haut et "Cliquez lorsque vous avez terminé".
6. Retournez l'avion vers le haut et vers le bas, puis "Cliquez lorsque vous avez terminé".
7.Lorsque l'étalonnage est réussi, "Étalonnage réussi" s'affiche.
♦ Calibration de niveau
Placez l'avion horizontalement et cliquez sur "Calibrer le niveau". Lorsque la calibration est réussie, "Terminé" s'affichera.
♦ Calibration de la boussole
1.Assurez-vous que la boussole est activée.
2. Choisissez une boussole montée à l'extérieur et n'utilisez pas une boussole montée à l'intérieur du contrôle de vol pour éviter au maximum les interférences de la boussole.
3.Cliquez sur "Démarrer" pour calibrer la boussole. Gardez l'appareil en l'air et faites-le pivoter de sorte que chaque côté (avant, arrière, gauche, droite, haut et bas) pointe vers le sol à tour de rôle pendant quelques secondes. Au fur et à mesure que l'appareil tourne, la barre verte devrait se déplacer vers la droite jusqu'à ce que la calibration soit terminée.
♦ Calibration de la télécommande
Connectez le récepteur RC au Cube via RCIN et allumez votre émetteur RC. Vérifiez que l'émetteur est lié au récepteur (le récepteur affiche une lumière verte fixe) et qu'il est réglé pour utiliser le modèle correct pour votre aéronef.
Ouvrez l'écran Configuration initiale > Matériel forcé > Calibration de la télécommande. Si votre récepteur RC (Rx) et votre émetteur (Tx) sont appariés, vous devriez voir la barre verte se déplacer lorsque vous déplacez le joystick de l'émetteur.
♦ Calibration ESC
Remarque : Veuillez retirer l'hélice avant l'étalonnage de l'ESC pour réduire le risque de rotation du moteur.
1.Démarrez le contrôle de vol avec une connexion USB, sans batterie connectée, configurez le commutateur de mode de télécommande sur le mode Q_stable à la station au sol, désactivez le commutateur de sécurité BRD_SAFETYENABLE valeur à 0, annulez l'action de déverrouillage ARMING_REQUIRE valeur à 0, et poussez le throttle à la position la plus haute.
2.Connectez la batterie, selon le ton d'invite de l'ESC et l'invite de l'accélérateur (différents fabricants d'ESC peuvent avoir des différences), puis tirez l'accélérateur à la position basse, après que l'étalonnage soit terminé, poussez doucement l'accélérateur, les quatre moteurs commencent à tourner synchroniquement, c'est-à-dire que l'étalonnage est réussi.
3.Après l'étalonnage, restaurez la valeur de l'interrupteur de sécurité BRD_SAFETYENABLE à 1 et restaurez la valeur de déverrouillage de la télécommande ARMING_REQUIRE à 1.
♦ Calibration de la tension
Le module d'alimentation du Pixsurvey Cube V3 prend en charge une tension allant jusqu'à 12S et un courant continu de 80 A.
1.Le Pixsurvey Cube V3 PMU prend en charge la configuration du détecteur de batterie double. Faites attention à sélectionner le type de capteur, la version de contrôle de vol dans l'image ci-dessous, sinon l'affichage peut être anormal.
2.Étapes de calibration
Parce qu'il y a une erreur entre la tension détectée par le module de détection de tension et la tension réelle. Vous devez utiliser un multimètre pour mesurer la tension de la batterie, entrer la valeur de tension de la batterie mesurée dans la colonne de calibration, et cliquer sur "Entrer", la station de base calculera automatiquement un facteur de rapport de division de tension approprié, et enfin enregistrera et écrira automatiquement dans le contrôle de vol.