Kit di Sistema di Controllo di Volo Pixsurvey Cube V3
Modulo di Controllo di Volo Pixsurvey Cube V3
Introduzione
Il controllo di volo Pixsurvey Cube V3 è un controllo di volo fisso a ala VTOL 4+1 basato sulla piattaforma hardware Pixhawk V3, profondamente ottimizzato secondo le caratteristiche del volo per rilievi aerei e altamente integrato. Il Pixsurvey Cube V3 è un controllore di volo con sistema operativo embedded Chibi OS che esegue la versione del firmware personalizzato Ardupilot 4.05, con caratteristiche specifiche di sicurezza, affidabilità e controllo preciso per soddisfare le esigenze esigenti delle applicazioni industriali.
♦ Caratteristiche
1. Processori duali con prestazioni di elaborazione potenti, calcolo dei dati estremamente veloce e architettura di volo sicura e stabile.
2. Il Cube contiene una combinazione ridondante di 3 set di IMU e 2 set di barometri per una maggiore affidabilità.
3. L'IMU integrato è progettato con riscaldamento indipendente e funziona a una temperatura costante per evitare il drift termico.
4. Design del sensore e della scheda madre separati, sistema di smorzamento delle vibrazioni IMU indipendente, che riduce notevolmente le interferenze da vibrazioni.
5. Il guscio è realizzato in lega di alluminio per aviazione con modellazione CNC in un'unica parte, robusto e durevole, con forte resistenza alle interferenze.
♦ Specifiche
| 【Processori】 | |
| Processore Principale Co-processore |
Processore principale STM32F427 Co-processore STM32F100 |
| 【Sensori】 | |
| Accelerometro 3 Gyro 2 Compasso 2 Barometro 2 |
LS303D/MPU6000/MPU6000 L3GD20/MPU6000/MPU6000 LS303D MS5611 ×2 |
| 【Interfacce】 | |
| Porta seriale UART Mavlink Porta seriale GPS UART Protocollo di ingresso del segnale del telecomando 12C BUS standard CAN Uscita PWM |
2 2 PPM/SBUS/DSM/DSM2 2 2 8 PWM IO standard + 6 IO programmabili |
| 【Ambiente di Lavoro】 | |
| Tensione di funzionamento PM Tensione USB Temperatura di funzionamento |
4.8-5.8V 5.0V+-0.25V -20-80℃ |
| 【Taglia】 | |
| Lunghezza*Larghezza*Altezza Peso |
47×47×23mm 52g |
♦ Installazione
1．Installazione di Cube V3
Installa il Cube V3 sulla piastra centrale utilizzando le viti M2.5*6 incluse nella confezione. Assicurati che la freccia sul controllo di volo punti verso la parte anteriore dell'aeromobile.
2．Installazione della scheda SD
I registri flash dei dati sono memorizzati su una scheda micro SD che è inserita nel lato del Cube V3. Si consiglia di utilizzare una scheda Micro SD di Classe 4 o superiore.
Nota: Il Cube V3 non può armare l'aeromobile senza una scheda SD. Quando si tenta di armare, verrà riprodotto un avviso acustico con 1 tono alto e 2 toni bassi.
♦ Modulo della Scheda Centrale Pixsurvey Cube V3
♦ Introduzione
La posizione dell'interfaccia della scheda centrale del Pixsurvey Cube V3 è stata regolata e la direzione dei cablaggi è stata chiarita per evitare l'intreccio dei fili. La scheda centrale contiene un sistema ridondante di 2 alimentatori per il controllo di volo per alimentare il controllo di volo del Cube, migliorando la stabilità del controllo di volo.
♦ Caratteristiche
1.Alimentazione di controllo del volo del cubo con doppia ridondanza di backup, alimentazione esterna periferica di controllo del volo con doppia ridondanza di backup; se un'alimentazione fallisce, si commuta automaticamente a un'altra fonte di alimentazione.
2.Rich ESC, servo, trasmissione digitale, telecomando, GPS e altre interfacce, facile assemblaggio dei cablaggi, migliorano l'integrazione del sistema, riducono la probabilità di guasti.
3. Buzzer integrato con controllo del volume.
♦ Taglia
Dimensioni esterne: 110*100mm
Peso: 65g (senza Cubo)
♦ Installazione
La piastra centrale è fissata alla schiuma della cabina di controllo di volo del fusoliera tramite sei fori M 2.5 con viti e perni in nylon standard.
Nota: i perni in nylon fissi della cabina di controllo del volo del fusoliera in schiuma devono essere forati manualmente; se ci sono grandi condensatori elettrolitici sotto il pannello centrale, è necessario aprire dei fori nella schiuma, in modo che il pannello centrale si fissi senza problemi.
♦ Interfaccia Periferica
Nota: Si prega di collegare il GPS, il misuratore di velocità, la trasmissione digitale, ecc. alla scheda centrale secondo la disposizione dei pin. Si prega di controllare attentamente la sequenza di cablaggio, poiché la maggior parte dei guasti dei dispositivi periferici è causata da errori di cablaggio.
1．Collegamento delle Interfacce
TELEM1
| Nome | Spille | Colori |
| TELEM1 | 1. 5.5V | Rosso |
| 2. Serial 1 RX | ||
| 3. Serial 1 TX | ||
| 4. Filo di Terra | Nero |
| Nome | Spille | Colori |
| TELEM2 | 1. 5.5V | Rosso |
| 2. Serial 2 RX | ||
| 3. Seriale 2 TX | ||
| 4. Filo di terra | Nero |
| Nome | Spille | Colori |
| GPS1 | 1. 5.5V | Rosso |
| 2. Serial 3 TX | Scrivi | |
| 3. Seriale 3 RX | Giallo | |
| 4. SCL1 | Scrivi | |
| 5. SDA1 | Giallo | |
| 6. Filo di terra | Nero |
| Nome | Spille | Colori |
| GPS2 | 1. 5.5V | Rosso |
| 2. Seriale 4 TX | Scrivi | |
| 3. Seriale 4 RX | Giallo | |
| 4. SCL2 | Scrivi | |
| 5. SDA2 | Giallo | |
| 6. Filo di terra | Nero |
| Nome | Spille | Colori |
| I2C1 | 1. 5.5V | Rosso |
| 2. SCL1 | Scrivi | |
| 3. SDA1 | Giallo | |
| 4. Filo di terra | Nero |
| Nome | Spille | Colori |
| I2C2 | 1. 5.5V | Rosso |
| 2. SCL2 | Scrivi | |
| 3. SDA2 | Giallo | |
| 4. Filo di terra | Nero |
| Nome | Spille | Colori |
| CAN1 | 1. 5.5V | Rosso |
| 2. CAN1_H | Scrivi | |
| 3. CAN1_L | Giallo | |
| 4. Filo di terra | Nero |
| Nome | Spille | Colori |
| CAN2 | 1. 5.5V | Rosso |
| 2. CAN2_H | Scrivi | |
| 3. CAN2_L | Giallo | |
| 4. Filo di terra | Nero |
| Nome | Spille | Colori |
| INTERRUTTORE | 1. 5.5V | Rosso |
| 2. LED | Nero | |
| 3. SICUREZZA | Giallo |
| Nome | Spille | Colori |
| Potenza1/ Power2 |
1. 5.5V | Rosso |
| 2. 5.5V | Rosso | |
| 3. Rilevamento della tensione | Giallo | |
| 4. Rilevamento della tensione | Scrivi | |
| 5. Filo di terra | Nero | |
| 6. Filo di terra | Nero |
2．Collegamenti dei pin
| (13)———Tenda | CUBO PIXSURVEY V3 | Paracadute———(7) | |
| (11)———Motore anteriore sinistro | Motore anteriore destro———(9) | ||
| (10)———Motore posteriore sinistro | Motore posteriore destro———(12) | ||
| (1)———Alettoni sinistro | Ala destra———(5) | ||
| (2)———Coda piatta sinistra | Coda piatta destra———(6) | ||
| (3)———Acceleratore sinistro | Acceleratore destro———(8) | ||
| Servo———Alimentazione | Direzione della coda verticale———(4) | ||
| PPM———SBUS | (14)———(14) | ||
♦ Modulo di gestione dell'alimentazione Pixsurvey Cube V3
♦ Introduzione
Il Pixsurvey Cube V3 PMU è un modulo di gestione dell'energia altamente integrato e facile da assemblare. Integra un'unità di rilevamento di corrente e tensione, un'unità di alimentazione per il controllo di volo a 2 vie, un'unità di alimentazione per il timone a 1 via, un'unità di alimentazione per il carico a 1 via con alta precisione di rilevamento e supporto per ingresso ad alta tensione 12S, adatta per Fighter e Striver mini.
♦ Caratteristiche
1.Utilizzando lo schema step-down TI, alta efficienza di conversione e bassa ondulazione.
2.Quattro schemi di abbassamento isolati riducono il crosstalk tra i moduli di alimentazione.
3.Adottare un resistore di campionamento in lega a bassa temperatura, alta precisione e bassa generazione di calore.
4. Il cablaggio è fissato con dadi e viti per un'installazione facile.
5. Uscite duali 5V@5A supportano l'alimentazione ridondante per il controllo di volo.
♦ Parametri dell'interfaccia
Interfaccia della Batteria
| Nome | Parametro | Modellololololo |
| Batteria Positiva | 12-60V | OT2.5-4 12AWG Rosso |
| ESC Positivo | 12-60V | OT4-4 14AWG Rosso |
| Batteria / ESC Negativo | Negativo | OT2.5-4 12AWG OT4-4 14AWG Nero |
| Nome | Parametro | Model |
| POWER1 POWER2 |
5.3V | GH1.25 28AWG Rosso |
| 5.3V | GH1.25 28AWG Rosso | |
| Rilevamento corrente | GH1.25 28AWG Giallo | |
| Rilevamento della tensione | GH1.25 28AWG Scrivi | |
| Negativo | GH1.25 28AWG Nero | |
| Negativo | GH1.25 28AWG Nero |
| Nome | Parametro | Model |
| Servo Positivo | 6V | DuPont 2.54 22AWG Rosso |
| Servo Negativo | Negativo | DuPont 2.54 22AWG Nero |
| Nome | Parametro | Model |
| Carica positivo | 12V | DuPont 2.54 22AWG Rosso |
| Carica Negativo | Negativo | DuPont 2.54 22AWG Nero |
♦ Specifiche
| Tensione di funzionamento | 12-60V |
| Corrente Operativa | 0-80A |
| Precisione di Rilevamento della Tensione | -/+0.01V |
| Precision di Rilevamento Corrente | -/+0.02A |
| Rapporto di Divisione della Tensione | 18 |
| Rapporto A/V attuale | 24 |
| Tensione e Corrente di Uscita POWER1 | 5V/5A |
| Tensione e Corrente di Uscita POWER2 | 5V/5A |
| Tensione e Corrente di Uscita dell'Alimentatore Servo | 6V/5A |
| Carica Fornire Tensione Uscita Corrente | 12V/5A |
| Temperatura di funzionamento | -20 ~ +100℃ |
| Dimensione massima esterna | 101mm×41mm |
| Peso (con filo) | 67g |
♦ Installazione
1.Installare il modulo di gestione dell'energia nella cabina di distribuzione dell'energia dell'aeromobile utilizzando perni in nylon.
2.Collegare POWER1 e POWER2 sulla scheda di distribuzione dell'alimentazione alle porte corrispondenti POWER1 e POWER2 sulla scheda centrale;
Collegare il filo di alimentazione del servo dalla scheda di distribuzione dell'alimentazione al pin di alimentazione del servo sul lato sinistro della scheda centrale;
Il cavo di alimentazione del carico è collegato alla fila di pin 3*4 nell'angolo in alto a destra della scheda centrale.
♦ Direzione del Motore
Se il motore ruota nella direzione sbagliata, si prega di scambiare due fili di fase con l'alimentazione spenta. Il guasto dell'ESC è causato da un cablaggio errato nella maggior parte dei casi.
La figura sottostante mostra la direzione di rotazione dell'elica del motore dell'aeromobile.Verde(in senso orario).Rosso(antiorario).
♦ Modulo Bussola GPS Pixsurvey Cube V3
♦ Posizione di Installazione GPS
Posiziona il modulo all'esterno del tuo velivolo (più in alto se appropriato) e con una chiara vista del cielo, il più lontano possibile dal motore e dall'ESC, con le frecce rivolte in avanti.
Mantieni il modulo ad almeno 10 cm di distanza dai cavi di alimentazione DC e dalle batterie, lontano da oggetti metallici vicini contenenti ferro, e utilizza fili intrecciati per collegare quando possibile.
Il GPS funziona in un ambiente esterno con una copertura di cielo sufficiente per ottenere migliori segnali satellitari e migliorare la sicurezza delle missioni autonome. Alcuni dispositivi wireless ad alta potenza possono interferire con la bussola e il segnale GPS, si prega di cercare di tenere questi dispositivi wireless ad alta potenza lontani dalla posizione GPS.
♦ Installazione GPS Singola
Lo Striver mini viene fornito con un singolo GPS di serie, utilizza il suo connettore a 6 pin per collegare il GPS all'interfaccia GPS 1. Poiché il modulo GPS è dotato di una bussola esterna, è necessaria una calibrazione della bussola (i passaggi per la calibrazione si trovano nella sezione "Calibrazione Software").
♦ Installazione GPS Doppio
Il Fighter è dotato di GPS duale di serie, e il secondo GPS utilizza il suo connettore a 6 pin per collegare il GPS alla porta GPS 2. Poiché il modulo GPS è dotato di una bussola esterna, è necessaria una calibrazione della bussola (i passaggi per la calibrazione sono nella sezione "Calibrazione Software").
♦ Modulo Misuratore di Velocità dell'Aria Pixsurvey Cube V3
♦ Installazione del misuratore di velocità dell'aria I2C
Il tubo di pressione statica del misuratore di velocità dell'aria è stato filtrato con una spugna per misurare la pressione statica all'altitudine di volo.
Ripara il misuratore di velocità dell'aria all'interno dell'ala e accorcia la lunghezza del tubo in silicone per migliorare l'accuratezza della misurazione della velocità dell'aria.
Il misuratore di velocità dell'aria I2C è collegato all'interfaccia I2C della scheda centrale.
♦ Installazione del Misuratore di Velocità dell'Aria CAN
Il tubo di pressione statica del misuratore di velocità dell'aria è stato filtrato con una spugna per misurare la pressione statica all'altitudine di volo.
Ripara il misuratore di velocità dell'aria all'interno dell'ala e accorcia la lunghezza del tubo in silicone per migliorare l'accuratezza della misurazione della velocità dell'aria.
Il misuratore di velocità dell'aria CAN è collegato all'interfaccia CAN della scheda centrale.
♦ Calibrazione del Misuratore di Velocità dell'Aria
Lo scopo della calibrazione statica è consentire all'aeromobile di avere una pressione atmosferica di riferimento a un'altitudine di riferimento per evitare la situazione in cui i dati di riferimento del misuratore di velocità dell'aria siano errati e portino a errori nell'accuratezza dinamica. Dopo il completamento della calibrazione statica, è necessaria anche una calibrazione dinamica per correggere l'errore di calcolo tra la differenza dinamica e statica del tubo di velocità dell'aria, in modo che la velocità dell'aria possa essere più vicina al valore reale.
Mantieni l'aeromobile fermo a terra > Barra dei menu > Azioni > Calibrazione_per_volo > Esegui l'azione > lascia l'aeromobile fermo per circa 1 minuto, poi riavvia il controllo di volo.
♦ Controllo delle Condizioni di Funzionamento della Velocità dell'Aria
Si prega di controllare soffiando nel tubo di silicone collegato al modulo di velocità dell'aria. Soffiando, puoi vedere il valore della velocità dell'aria cambiare nell'angolo in basso a sinistra della casella di atteggiamento della stazione di terra.
♦ Modulo di Trasmissione Digitale Pixsurvey Cube V3
L'estremità a terra della trasmissione digitale adotta una fusione integrata in alluminio aerospaziale CNC, l'interfaccia Type-C supporta il collegamento in avanti e all'indietro, e l'antenna di trasmissione digitale adotta antenne duali ad alta guadagno per inviare e ricevere segnali, con un raggio di telemetria di oltre 10KM in aree montuose e oltre 20KM in pianura.
♦ Installazione della Trasmissione Digitale Sky End
Inserire l'estremità del cielo della trasmissione digitale nella corrispondente posizione di montaggio della trasmissione digitale della piastra centrale.
（Nota: Il dissipatore di calore deve essere rivolto verso l'alto!）
♦ Installazione del Terminale di Terra per Trasmissione Digitale
La messa a terra collegata a 1 antenna può funzionare, se hai bisogno di volare a lunga distanza, si consiglia di collegare 2 antenne, il segnale dell'antenna ha un effetto di potenziamento reciproco.
Nota: La distanza tra le 2 antenne è superiore a 1 metro, in direzione verticale rispetto al suolo.
♦ Significato dell'Indicatore di Trasmissione Digitale
Luce verde lampeggiante: ricerca di un'altra trasmissione digitale (non ancora accoppiata con successo).
La luce verde è sempre accesa: l'abbinamento è riuscito.
Luce rossa lampeggiante: dati in fase di ricezione/invio.
La luce rossa è sempre accesa: il firmware è in fase di aggiornamento.
♦ Modulo di Controllo Remoto Pixsurvey Cube V3
♦ Installazione del Ricevitore del Telecomando
Collegare il cavo Dupont a 3 pin al pin PPM\SBUS corrispondente sul lato sinistro della scheda centrale. Utilizzare adesivo 3M per fissare il ricevitore nella posizione di montaggio corrispondente sulla scheda centrale.
♦ Impostazione della modalità ricevitore
Premere e tenere premuto SET per accendere, premere brevemente SET per cambiare, premere a lungo SET per confermare.
Verde=W.BUS
Blu=PPM
| Verde sempre acceso | Blu sempre acceso | Rosso sempre acceso | Lampeggio rosso | Giallo lampeggiante | Luce verde lampeggiante | Blu lampeggiante | |
| Set | W.BUS | PPM | Fuori controllo | Bassa tensione | Codici abbinati | ||
| W.BUS | PPM | ||||||
♦ Corrispondenza del Codice del Telecomando
1. Operazione di codifica: Dopo l'accensione, tenere premuto SET per 3 secondi per entrare nello stato di codifica, la luce gialla lampeggia lentamente (in attesa del comando di codifica del trasmettitore)
2. Il telecomando accede all'elemento di menu "Impostazioni Avanzate" sotto "Impostazioni Parametro". Premi il pulsante di conferma per entrare nell'interfaccia "Abbinamento Codice" nelle "Impostazioni Avanzate".
3. Prima usa i tasti freccia per selezionare il codice di abbinamento. Il processo di abbinamento del codice deve essere eseguito a breve distanza. Questa funzione non è disponibile quando il sistema 2.4G HF è spento, si prega di fare riferimento a "Tipo di Modulazione". Una volta che l'abbinamento del codice è riuscito, verrà restituito attivamente al menu. Puoi anche premere a lungo il pulsante "Esci" per forzare l'uscita.
Nota: Assicurati che non ci sia alcuna operazione di controllo remoto wireless quando utilizzi questa funzione!
♦ Specifiche
| Model | RD201W |
| Frequenza | 2.400GHz-2.483GHz |
| Taglia | 30,4*22,7*9,5mm |
| Peso | 5.4g |
| Funzione di sicurezza | Supportooo |
| Tensione | 4.8V-12.6V |
| Applicazione | Veicolo, barca, multi-rotore, elicottero, ala fissa |
| PPM | Support |
| W.BUS | Support |
| Risoluzione | 2048 |
♦ Calibrazione Software
Nota: Il firmware e i parametri del controllo di volo sono stati programmati nel Cube prima di lasciare la fabbrica, non è necessario riprogrammare il firmware e i parametri, è sufficiente completare la calibrazione dopo l'assemblaggio.
♦ Download del Survey VTOL di Mission Planner
Si prega di scaricare l'ultima versione del software Mission Planner VTOL Survey dal sito web. 
♦ Connessione al Controllo Volo
Utilizzando il cavo dati USB:
Collegare il cavo dati USB alla porta USB del controllo di volo. Selezionare la porta COM appropriata dal menu a discesa nell'angolo in alto a destra del Mission Planner VTOL Survey. Quindi selezionare una velocità di trasmissione di 115200.
Utilizzando la trasmissione digitale:
Per la trasmissione digitale, seleziona la porta COM appropriata e imposta la velocità di trasmissione a 57600 (nota: non sarai in grado di connetterti con altre velocità di trasmissione).
♦ Calibrazione dell'accelerometro
Vai su Impostazione Iniziale > Hardware Richiesto > Calibrazione Accelerometro. Clicca su Calibra Accelerazione per avviare la calibrazione. Segui i passaggi qui sotto per posizionare il muso dell'aereo in orizzontale, a sinistra, a destra, in alto, in basso e indietro. Dopo una calibrazione riuscita, verrà visualizzato "Calibrazione Riuscita".
1.Posiziona l'aereo orizzontalmente, quindi "Clicca quando hai finito".
2.Ruota il muso della macchina in avanti, con il lato sinistro rivolto verso il suolo, e poi "Clicca quando hai finito".
3.Gira il naso in avanti, con il lato destro rivolto verso il suolo, e poi "Clicca quando hai finito.
4.Inclina il naso verso il terreno e "Clicca quando hai finito".
5.Inclina la testa all'indietro e "Clicca quando hai finito".
6.Ribalta il piano su e giù, poi "Clicca quando hai finito".
7.Quando la calibrazione ha successo, viene visualizzato "Calibrazione riuscita".
♦ Calibrazione del Livello
Posiziona l'aeromobile orizzontalmente e fai clic su "Calibra Livello". Quando la calibrazione è completata con successo, verrà visualizzato "Completato".
♦ Calibrazione della Bussola
1.Assicurati che la bussola sia attivata.
2.Scegliere una bussola montata esternamente e non utilizzare una bussola montata all'interno del controllo di volo per evitare al massimo l'interferenza della bussola.
3.Fai clic su "Inizia" per calibrare la bussola. Tieni l'aeromobile in volo e ruotalo in modo che ogni lato (davanti, dietro, sinistra, destra, sopra e sotto) punti verso il basso a terra a turno per alcuni secondi. Man mano che l'aeromobile ruota, la barra verde dovrebbe spostarsi verso destra fino al completamento della calibrazione.
♦ Calibrazione del Telecomando
Collega il ricevitore RC al Cube tramite RCIN e accendi il tuo trasmettitore RC. Verifica che il trasmettitore sia collegato al ricevitore (il ricevitore mostra una luce verde fissa) e sia impostato per utilizzare il modello corretto per il tuo velivolo.
Apri la schermata Impostazione Iniziale > Hardware Forzato > Calibrazione del Controllo Remoto. Se il tuo ricevitore RC (Rx) e il trasmettitore (Tx) sono associati, dovresti vedere la barra verde muoversi quando muovi il rocker del trasmettitore.
♦ Calibrazione ESC
Nota: Si prega di rimuovere l'elica prima della calibrazione dell'ESC per ridurre il rischio di rotazione del motore.
1.Iniziare il controllo di volo con connessione USB, senza batteria collegata, configurare l'interruttore della modalità del telecomando su modalità Q_stabile nella stazione di terra, disabilitare l'interruttore di sicurezza BRD_SAFETYENABLE impostando il valore a 0, annullare l'azione di sblocco ARMING_REQUIRE impostando il valore a 0 e spingere il gas alla massima posizione.
2.Collegare la batteria, secondo il tono di avviso dell'ESC per il gas (diversi produttori di ESC possono avere differenze), e poi portare il gas nella posizione bassa; dopo che la calibrazione è completata, spingere delicatamente il gas, i quattro motori iniziano a ruotare in modo sincronizzato, il che significa che la calibrazione è avvenuta con successo.
3.Dopo che la calibrazione è completata, ripristina il valore dell'interruttore di sicurezza BRD_SAFETYENABLE a 1 e ripristina il valore di sblocco del telecomando ARMING_REQUIRE a 1.
♦ Calibrazione della Tensione
Il modulo di alimentazione del Pixsurvey Cube V3 supporta fino a 12S di tensione e 80 A di corrente continua.
1. Il Pixsurvey Cube V3 PMU supporta la configurazione del rilevatore di batteria duale. Fai attenzione a selezionare il tipo di sensore e la versione del controllo di volo nella figura sottostante, altrimenti il display potrebbe essere anomalo.
2.Fasi di Calibrazione
Poiché c'è un errore tra la tensione rilevata dal modulo di rilevamento della tensione e la tensione reale. È necessario utilizzare un multimetro per misurare la tensione della batteria, inserire il valore della tensione della batteria misurata nella colonna di calibrazione e fare clic su "Invia", la stazione di terra calcolerà automaticamente un fattore di rapporto di divisione della tensione adatto e infine salverà e scriverà automaticamente nel controllo di volo.